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irobot

我的意見2：
你的中斷計時方法用起上來有點怪：
T0_INT:    ;只用到一個計時中斷
PUSH A
PUSH PSW
CLR TR0
MOV TH0,#>(65536-40) ;設定TIMER0在每40us中斷一次,if use12Mhz crystal
MOV TL0,#<(65536-40)
;INC  CUT  ;CUT還搞不懂
SETB TR0
CLR TR0
POP PSW
POP A
RETI

紅色部份我覺得是不需要的，搞不好會不會是一個 dead loop。

irobot

我的意見3：
C1:
SETB P1.1 ;R0=41H
MOV R7, #13 ;每一格"H"的時間,視需要微調
ACALL DEL_H ;1ms
ACALL PWM_WIDTH
CLR P1.1

這個 del_H 用 13 會較接近 1ms (@ 12MHz)
因我計算你原設計的計械週期(machine cycle) 是 74 x 10 = 740 mc = 740 us (@ 12 MHz)

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最後這個不知是否錯誤，只是對用 timer 作中斷計時是 很怪的用法。
PWM_WIDTH:
          MOV COUNT,@R0
LOOP1:
       SETB TR0 ; 開啟T0計數器
        JNB TF0,$
       CLR TR0 ;關閉T0計數器
       DJNZ COUNT,LOOP1 ;將PWM的值乘以40us         
       CLR TR0 ;這行有點多餘=.=
       MOV CUT,#0 ;因為T0中斷給兩個副程式使用,所以CUT累加在此須清除         
        MOV PWM,@R0 ;將R0的值交給DEL_L去取LOW的時間
        INC R0 ;找下一個PWM的位置
RET

用 timer 作中斷計時本意是要讓 cpu 有空去處理其它事務。計時的任務便交  timer 去負責，時間到了才通知 cpu 接手處理的。
JNB TFO.$ 是檢查 timer 有否 overflow
這裡 cpu 並沒有空著，而是不斷檢查 timer 有否 overflow。其實是重複了 timer 的任務。
在真正 overflow 時，很有可能是先 做了 T0_INT 的部份，然後才執行 JNB TFO.$ 這一句 。如果在 T0_INT 返回時把 overflow 的 flag 給 clear 了，搞不好也有機會造成 dead loop 的。
其實這樣倒不如交由 cpu 自己做計時吧。

[ 本帖最後由 irobot 於 2007-8-12 14:49 編輯 ]

irobot

Zirok大大：
開于于第52帖提到的可能錯誤，終於有時間翻查了 manual 。確定會導致錯誤了。
http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/DOC4316.PDF  (用搜尋找 timer 0 的段落)
你看這個：
2.11.5 Interrupt
Each timer handles one interrupt source; that is the timer overflow flag TF0 or TF1. This
flag is set every time an overflow occurs. Flags are cleared when vectoring to the timer
interrupt routine.
它說當 timer0 溢位(overflow) 時，TF0=1。 程序流程 導向 中斷程序(timer interrupt routine)時，會清空 TF0 的旗標，即 TF0=0。
按這順序
PWM_WIDTH:
          MOV COUNT,@R0
LOOP1:
       SETB TR0 ; 開啟T0計數器
        JNB TF0,$
       CLR TR0 ;關閉T0計數器
當開始計時後發生溢位，程序流程 會先指向 中斷程序， 並清空 TF0 的旗標，即 TF0=0。當返回下句時 JNB TF0,$
，它可能永遠也測不到溢位的，做成無限循環。程式其它部份若是用以上的寫法皆有問題，你要更改啊!!

解決辦法也很簡單，你用 timer 也不過是想做 40us 的延時。乾脆用 NOP (no operation) 這個指令吧。執行它 cpu 什麼也不會做，但會消耗 1 個 機械週期 (machine cycle) 的時間。 在頻率 12MHz 時剛好是 1us 。就用 40 個 NOP 便可以了，比你原先的計時方法更準確。
PWM_WIDTH:
          MOV COUNT,@R0
LOOP1:
       NOP       ;每個 nop 延時 1us
       NOP
       NOP
       ....共 四十 個
       NOP
       NOP
       DJNZ COUNT,LOOP1 ;將PWM的值乘以40us         
       MOV CUT,#0 ;因為T0中斷給兩個副程式使用,所以CUT累加在此須清除         
        MOV PWM,@R0 ;將R0的值交給DEL_L去取LOW的時間
        INC R0 ;找下一個PWM的位置
RET

[ 本帖最後由 irobot 於 2007-8-12 20:43 編輯 ]

irobot

CPL PWM
ADD A,PWM
這2句的功能就是做 ( A - PWM -1 ) 啊。

所以 你先做 MOV A,#27H 。就等於計這算術  ==> (27H - PWM -1) = 26H - PWM
意思正好是 (1.5ms - pulse_width ) 了。
你明白麼?
如果還不明白可以在網上找找關於 2進制補碼 (2's complement) 的資料和使用方法。可以學多一樣東西。

PS ：其實伺服機訊號是 0.5 至 2.5 ms 較多的。而且你做到 0.3 至 2.7 ms 會更好，差不多所有 servo 你也能控制了。
因已包括 (1 至 2 ms) 在內，你說對嗎？

[ 本帖最後由 irobot 於 2007-8-12 20:47 編輯 ]

irobot

呵呵，不錯的改動 !! 大致上也可以了。
但要留意
       MOV         R4,#28H               ;40次                 
LOOP3:        
        NOP                                     ;每個 nop 延時 1us
        DJNZ       R4,LOOP3            ;R4=0時跳下一行   <=== 每次執行這句要用 2us 啊!!
        DJNZ       COUNT,LOOP2    ;將PWM LOW的值乘以40us         
        CLR        TR0                      ;這行有點多餘=.= 藍色的可以不要
        MOV        CUT,#0        ;因為T0中斷給兩個副程式使用,所以CUT累加在此須清除                 
        RET

所以較準確的寫法是這樣
        MOV COUNT,A
LOOP2:
        MOV         R4, #0AH               ;10次                 
LOOP3:        
        NOP                                     ;每個 nop 延時 1us  (t1)
        NOP                                     ;每個 nop 延時 1us  (t2)
        DJNZ       R4,LOOP3            ;R4=0時跳下一行     (t3) <=== 連這一句計 (t1+t2+t3) 總數是 4us 。
        DJNZ       COUNT,LOOP2    ;將PWM LOW的值乘以40us         
        MOV        CUT,#0        ;因為T0中斷給兩個副程式使用,所以CUT累加在此須清除                 
        RET

irobot

你太跨獎了，你也可以做到的。若要我自己用彙編寫便不行了。這些東西是看時容易做時難。
你在進步中啊!! 不若我再考考你，若把 5 放入 COUNT 內，你猜 它是否真的計時 5 X 40us = 200 us 呢？若不是，又延時了多少呢？
程式碼如下：
        MOV COUNT, #05H
LOOP2:
        MOV         R4, #0AH               ;10次                 
LOOP3:        
        NOP                                     ;每個 nop 延時 1us  (t1)
        NOP                                     ;每個 nop 延時 1us  (t2)
        DJNZ       R4,LOOP3            ;R4=0時跳下一行     (t3) <=== 連這一句計 (t1+t2+t3) 總數是 4us 。
        DJNZ       COUNT,LOOP2    ;將PWM LOW的值乘以40us

irobot

你的目標是要讓伺服機起動，在我看來其實你已經有足夠能力做到了。
只是你剛開始便要同時處理8個伺服機，在你來說是稍稍難了一點。
如果你真的很想起動你的伺服機，可以把要求稍微降低一點。
1.  用你的 8051 點著一盞 LED 燈。
2.  讓這盞 LED 燈閃爍。
3.  準確控制 LED 燈著的時間和熄滅的時間。(例如 1 秒)
     這可訓練你準確用 Looping 計時的技巧。若是用 timer 計時也可以，同樣達到目的。
4,  輸出 1.5 ms High, 18.5 ms Low 這要求很準確的計時。若你做到便可以控制一個伺服機了。
5.  有了基礎，便可陸續加入更多的伺服機了(即你現在做的ssc)。
6.  也可以先嘗試 用 rs232 控制一盞 LED 燈的開關，熟悉一下 rs232 的用法。然後便用來控制一個伺服機。
總括以言，就是盡量把問題簡化。逐個擊破。 然後才做擴展。 不要同時出現太多不熟悉的問題。


[ 本帖最後由 irobot 於 2007-8-13 21:11 編輯 ]

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用 8051 的輸出腳接 led 是可控制它亮著或熄滅的。在未完成你的 ssc 前不妨順著1至4做，能控制一個伺服機也很有意思的。而且較容易成功和有滿足感。
另外答案是 5 x 2us = 10 us ，是多了 10 us 所以這樣的計時方法還不是準確的。
在這裡的誤差是 ( (5x2) / (5x40) ) x 100% = (2/40) x 100% = 5%  (留意是一個固定的誤差值，與 5 無關的)

[ 本帖最後由 irobot 於 2007-8-14 18:24 編輯 ]