用 ARM9 開發板來控制機器人

barku

請問有沒有大大用 ARM9 開發板來控制機器人?
類似的板子現在拍賣很多,價錢也非常合理 (照片那塊約兩張小朋友)
幾年前公司買了幾套, 搭配觸碰 LCD 要價都要一萬多.
我不是在賣開發板的, 只是之前工作需要使用過類似的板子.
相關的 RS232, 攝影機界面, LCD 界面, flash 和 SDRAM 空間 都很夠用.
linux, windows CE Mobile, 或是其他 RTOS 的支援都不錯.
我之前有 survey 過這個架構, 有很多 車用導航機 和智慧型手機也使用同樣的CPU 架構.
感覺起來跟其他的控制板(不管低階或是高階)比起來, 俗又大碗.

barku

鯨魚大, 不好意思, 沒有爬到您的比較文...

鯨魚大提到 RoBoard 大獲全勝.
小弟倒是覺得, 價位不低, 還是要看個人需求.

也許大家開發的方式不同吧!
我一直以來主要是開發嵌入式系統的.
曾經在國外的工業和國防研究機構打混過一段時間, 主要是研究機器人和自動控制.

我接觸過的控制系統,基本上都不會用 Windows 或是 Linux.
幾乎都是用精簡的 RTOS, 應該是說, 整了系統都是針對需求精簡話,
因為裝 Windows 或 Linux 之類的, 然後背景跑一大堆不需要的 process,
跑越多不需要的東西,可能發生的問題越多,自動控制就是要準確.
我提到可以跑 windows 或是 linux 的意思是, 他都可以跑這些了,
跑機器人控制應該都沒問題.

不過這可能開發的理念不同,之前的應用,有些是大型自動控制,
假如作業系統可能會當機,是不能接受的,因為會不會傷及人員是無法保證的.
通常的機器人系統也不需要有 GUI 的作業系統,因為那是給人看得,
我們通常都是利用 PC 從網路或是其他界面連線進去機器人即時觀察所有需要的資訊.

這樣的系統,不需要那麼大的 RAM, 不需要那麼大的儲存空間放程式, 不需要那麼快的處理速度.
我們十年前使用 30fps VGA 的數位彩色攝影機開發機器人用的即時影像辨識系統, 用的 CPU 200MHz 綽綽有餘.
還可以同時做通訊,導航,路徑規劃,還有類神經網路系統.

1GHz 的速度,我能想到的是 上網, 玩遊戲, 跑 PC 程式,
而不是給業餘人士控制機器人和自動控制, 哈哈, 也許我有點脫節了. 不好意思!
不過預算上沒問題的大大, 當然是速度越快,空間越多越好,不必為了之後換硬體煩惱.

另外,鯨魚大提到的板子大小就看個人需求,
而對岸品質問題,這就是另外一大考量了.
(雖然公司有大概五組, 兩年來都沒發生問題.)

2# mzw2008

barku

上面的評論也是一樣
我只是就"機器人"這領域來說...mini2440真的不適合
(我講的機器人指的是手臂/自走車/人型這三種)

因為比roboard大又耗電, 而且roboard內建機器人最需要的PWM 24組
何況roboard可以使用的平台可選擇性多(官網都已經有現成資源)

您講的各種領域我也都做過, 也明瞭中間的問題所在,
這部分只是去強調一點, 找適合的東西用在適合的地方
而不是去堅持一定要用什麼東西, 這樣會偏離問題的中心
就好像, DIY的重點就是在DIY而已..... , 真的別想太多

鯨魚大講的沒錯, 每個人訴求不同.

我開版的用意並沒有想要拿 mini2440 來跟 roboard 比較,
我主要是問 ARM9 這樣的板子有沒有大大使用,
然後隨便挑一個 mini2440當個範例,
假如 mini2440 不好, ARM 系列也有其他的板子.

這板上有很多使用 Roboard 的大大或是廠商,
也許我不該跳出來提別的板子. 不好意思!

提 ARM 並沒有其他用意, ARM 真的不好 ???
ARM 只是另一個平台,
就像 AVR, 8051 也有很多玩家用來控制機器人.
國外也有很多玩家用 ARM 之類的板子控制機器人.

突發奇想提到 ARM 是因為我有比較多的經驗可以分享.
我曾經有從開機的第一行組合語言,底層驅動,
RTOS一直到上層的 UI,每行程式自己完成的經驗.
我以為這裡是可以隨意討論機器人相關的話題,大家一起努力分享的.
假如 ARM 這麼的不適合,不好意思,請多見諒!

5# mzw2008

barku

kevin6010,

前輩我不敢當, 只是 ARM 類似架構的系統玩過了幾套, 土法煉鋼自己學的. 有些經驗, 但是這些東西可玩得東西太多了. 雖然我也有玩 linux, 但是我主要都是自己寫 task scheduling 的部份, 因為 linux 對我來講太耗資源了, 或者應該是說, 我做的東西的應用都滿特殊單純的,所以不需要用到像 linux 這麼成熟的 OS. 也因為如此, 花了很多時間研究底層的控制,自己寫 driver.

假如板子有付控制喇叭的程式,可以參考他寫的方式, 雖然 喇叭用的 timer, 跑出來的 duty 可能是 50/50. 假如 該程式是使用 PWM timer 的話, 應該只要調整 暫存器設定就可以了. 不過如同 鯨魚大所說的, 他的 PWM Timer 直接控制的 pin 數不夠. 另一個方法就是要使用中斷但是, 讓這種 cpu 每 1us 中斷去控制servo 好像太浪費了.

程式有問題的話,小弟可以跟您研究一下.

假設大大想要用 linux 再加上 無線網路上網, 也許可以使用 rs232 控制伺服器控制器,
小弟之前在實驗室做的大人型機器人,都是用多塊控制板的方式. 因為各種 CPU 都有他們最適合的應用, 因此馬達控制, 影像處理, 主控制都分別在不同的架構的板子上實現的. 也因為機器人比較大, 每一個馬達控制板都只會控制他附近的幾個關節的馬達. 另外就是, 假如全部都放在同一塊板子上, 板子壞了, 機器人就掛了, 我們用多控制板的做法, 比較不會發生問題, 通常只要不是控制腳的板子壞了, 機器人也還能站著,

18# kevin6010

barku

鯨魚大您客氣了, 我只是個工程師, 說真的, 能呼風喚雨的人, 不需要技術很強的, 領導能力, 管理能力都是很重要的.
以前跟 sales 去談 case, 發現 spec 都是談出來的, 有時候 RD 做到死也做不出來的規格, 他們談一談規格就放寬了.
像鯨魚大這樣能去溝通管理掌控所有資源的, 才是能呼風喚雨賺大錢的, 呵呵.
我只是喜歡玩電路板和寫程式, 技術越鑽越深, 頭腦的思惟就離賺錢越來越遠了.

8# mzw2008