程式架構 問題

站上許多人用51去寫控制程式
都是用輪替輸出的方式去寫
也就是8顆馬達所有HI的時間都在20mS的週期之內完成

那如果要控制16顆  24顆馬達呢?
不可能在20mS的週期之內完成
以16顆馬達為例   
程式可能要在同一時間讓2顆馬達動作
即2顆2顆分組   分為8組
20mS的週期之內完成8組輸出
這種觀念對嗎?對的話那要怎樣在同一時間輸出2顆馬達的信號(使用C語言)?
若觀念不對的話,正確的觀念是什麼?程式的架構又是怎樣呢?
因為我會控制8顆馬達,卻無法跳出控制8顆以上馬達的瓶頸,我想是我的寫法不對
希望各位能指正我的觀念.