機器蟲hexapod的零件-串列伺服機控制板自製達成

marbol

各位大大!!
還記得貴三三的SSCII串列伺服機控制板嗎??
那是用來將控制機器蟲每個腳動作的命令翻譯成PWM訊號後
丟給機器蟲依序動作........

經過這段時間的苦思,終於完成了這個關鍵零組件,如附圖,
左下角就是用89S51做成的串列伺服機控制器,目前規劃輸出16軸,
最高可以達到31軸的輸出(須留下一腳來做串列接收用),

右上角預留一個空間,是用來丟出控制機器蟲每個腳動作的命令,
可以把外界物理量感測結果用PIC或AVR或51處理後解算出控制機器蟲的命令來,

其他的附圖就是量測的畫面,可以看到上面的A就是對應到顯示畫面的橫軸時距,
有5ms及1ms之分,
橫軸5ms用來觀察連續的PWM週期用,可以看到PWM週期為19ms
橫軸1ms用來觀察PWM的duty cycle,可以看到為duty cycle1.5ms
這是參考大部分接收機輸出規格做出來的結果..........

以這個量測結果對應到之前的本人的講座說明,可以知道伺服機停在中立點,
扭力相當足夠,用手去扳動需要花點力氣,接下來DIY的重點就在機器蟲結構的設計上了!!!

[ Last edited by marbol on 2006-1-26 at 12:18 ]

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-5-27 10:47 編輯 ]

marbol

我記得H8也用做樂高mindstorm的RCX的控制核心,是個相當棒的微控器,透過RoboLab的圖形介面編程工具,可以很快將意念表達在樂高玩具上,這是樂高將H8的編程語言做了改進,方便入手,不過缺點就是彈性不足.....圖控介面沒有的就完了
所以MIT出了專門用在機器人上面的handy board,透過SSC系列的串列伺服機控制器可以將編好的動作丟給機器人做動作,這是老外所考慮的模組化製作!!
因為這樣的考慮所以最後沒買樂高mindstorm,轉而自行DIY機器蟲起來~~~~

當然H8也有它自己的開發工具,可以發揮更大的彈性來表達自己的意念,只不過奇怪的是目前國內最多可以參考的書幾乎都找不到H8的資料,要是3500元可以有相當完整的發展工具(編譯及燒錄),H8晶片也很便宜,各大電子材料行都有販售,我想我會考慮來玩玩看

反觀PIC ,AVR,ARM,8051的書相當多也值得參考,就不同微控晶片可以互相取代的概念來指導,選擇8051還是大多數人的第一入手推薦,因為發展工具是免費的(有2k程式碼的限制),燒錄工具可以自製不用300元,燒錄軟體國外網站有下載,一顆89S51最多不過70元,容易購得,再買一些參考書(書不能省,我可以推薦書單,宏友書局買展示過的書很便宜)總共花不到2000元,用在編好動作的機器人身上是相當足夠了, 若是要加上模糊類神經或平衡演算法這種高深處理機制,我會考慮加入DSP來處理,處理結果丟給微控制select case ,SSC負責解譯成PWM訊號控制伺服機~~~~~~

後續的計畫會把圖片上的兩個微控器的功能合成一個微控器(週邊感測的功能可以用8051的兩個外部中斷來達成,要是有更多的中斷需求那就要考慮AVR系列的微控器了),這樣用在編好動作的機器人身上我想是足夠達到要求的~~~

marbol

Originally posted by mrexcuse at 2006-2-6 14:22:
由於最近想要自學一些關於自動控制方面的課題
也對機器人DIY很有興趣

不過深知自己沒有基礎，看了marbol大大發表的文章之後，
想請問一下，

關於基本的電學以及這些微晶片方面，有沒有可以推薦的書？
盡 ...

mrexcuse大大~~~
要沒有壓力學會基本電學的書您可以參考
全華書局的"現代汽車電子學"高義軍編著,真的是淺顯易懂,我看過不下四,五次,電子學電路學以及感測器方面的知識都值得細細品味.............
另外還有建興出版社的基礎電子學I,II,陳錫隆編譯,雖是編譯,但是這是松下電器工學院的教育訓練用書,著重在電晶體電子電路的講解,有圖文對照,研讀多次您就是電子學大師了!!!(考試的話要多算題目,跟作學問是有所不同的)

若是要培養出簡易電子電路的感覺的話
我比較建議從實作方面的書,我覺得無線電界雜誌社的
"電子套件製作專輯"可以當作初學者的書
"電子電路圖解製作集"可以當作入門者的書
另外還有一本台科大的"實用電子電路實作應用"舒福壽編著,作者是職訓局老師,所採用的零件都是各大電子材料行買的到的,電路運作原理也相當淺顯易懂,
這些書我都一看再看,每次都有不同的領悟,不過我對於運作概念比較有興趣,實際電路我沒製作過,因為沒有需要,只要懂了各個電路的運作原理,稍微排列組合便是新的東西了,所以我只加以眉批,真正運用到的時候再拿來用~~~~~~

至於自動控制方面說那是順序邏輯的東西,以前用繼電器來組成順序邏輯,現在一般用PLC來控制,有歐姆龍及三菱的品牌可以選擇,奇摩拍賣有一個小型的PLC學習器叫做亞力士,我差一點就想買,後來想一想其實微控器的功能可以自己編寫更有彈性的東西出來,所以最後就選了51系列的微控器,這個可以當作入手的途徑,因為大部分微控器就是這個樣子,要注意硬體方面I/O的腳位與軟體程式I/O的範例,給自己一個題目像是十字路口的號誌燈的順序,這樣就很快瞭解在時間領域中時序的安排了,這樣你就可以很快進入自動控制的領域了!!!

至於微控器的書,我手邊有一堆8051的,不過您可以先看這一本
松崗"單晶片8051實務增修版"吳一農編著,我都當作案頭書,在DIY機器蟲以及一些順序控制的東西這本是值得參考的書,不過,要學微控器的東西還是要定一個題目來做才有收穫,這本書我看了好幾十遍,最後DIY機器蟲才真正瞭解微控器的功能與限制~~~~~~~~很高興您想學,從基礎做起才是最快的途徑,有問題再來討論討論~~~~~~~~~~

[ Last edited by marbol on 2006-2-7 at 23:19 ]

marbol

Originally posted by kevin6010 at 2006-2-6 17:52:
在這邊找到一些同好,真高興!!
我也想作一個兩足機器人,但是我想先要搞定Servo Controller,就是可以利用一條信號線來控制8-16個 Servo.
http://home.planet.nl/~j.havinga/servo/servo.htm 這是我找到 ...

請問您是飆機器人家族的那一位成員嗎 ?之前曾經看到有類似的文章,
我也想把我的servo controller改寫成PIC的程式,也順便學習PIC的語法,
發展環境在準備中,可以的話一起加入學習討論的行列~~~~

[ Last edited by marbol on 2006-2-7 at 23:21 ]

marbol

Originally posted by kevin6010 at 2006-2-8 10:03:

飆機器人我常上去看看,但我不是他們的成員.
一年前看到日本的兩足機器人,驚為天人,便開始想動手自己做,於是上網找資料.
上面的訊息我有貼於廣營網站,但可能是還不熱絡所以都沒反應,自己試了幾次沒成功就 ...

我以前一直以為只要懂的書上說的就ok了, 其實不是那麼一回事,就學習微控器而言,不動手就沒辦法有感覺,萬事起頭難,先把發展環境弄出來這一關可能就需要花一點時間,要準備燒錄器自製(參考白雄的DIY網頁),去PIC網站下載編譯器,買些基本的焊接工具與三用電表,萬用板,不同顏色的OK線,穩壓IC,用來指示的發光二極體,電阻,電容,腳座,針腳,杜邦接頭,充電電池,充電器............一些零碎的東西,焊接會有不好的煙,就DIY排煙器,把煙給抽到室外,這一切都需要先準備好,為了健康,也為了將興趣持續下去,期待您已經準備好來討論了!!

marbol

Originally posted by kevin6010 at 2006-2-8 10:37:
請問marbol及其他大大

小弟在做電子電路時覺得沒有示波器很麻煩,不知輸出為何
想請教前輩們,如果想雍有示波器大概要多少錢?(經費不多)如果要買需注意哪些細節呢?
[url]http://www.parallax.com/detail. ...

USB 示波器看起來價格是還好,但是維修就有點問題了,要是本地後續服務可以考慮~~~~~~~~~~~~
奇摩拍賣示波器有個tek456b的老工程師,人很客氣,有問題可以請教他,不買也沒關係我那一台也是在一月初才競標到的,所以才知道大隱隱於市~~~~~~
你若住北部,可以去看看,一些類比的中古低階機種那邊是有的,價格也差不多在5,6千左右,能量測的頻率愈高,當然也就愈貴~~~~~~~~
示波器探棒也要跟示波器搭配才行,若是示波器量測的頻率為100Mhz,那買的探棒雖可以測到20Mhz,也只能發揮到20Mhz的效果,反之亦然~~~~所以買的時候要門當戶對才行!!
示波器分成類比的與數位的
數位方面重視的是取樣率當然愈高愈好,代表波形解析的能力,至於能量到的波形頻率大概在取樣率的一半左右,一般數位示波器都是可以儲存的,像是TDS220這個就很好用了,但是全新價錢在4萬左右,這是一般的行情,可以記在心裡,有Coco的時候再說~~~
類比方面所列的頻率就是它測的到的頻率了,國內有品極與固緯,日本的有菊水,日立,初學者大部分用到20Mhz就很夠了,當然頻率越高所能量的越多,若是您要做FM無線電專題88Mhz~108Mhz,那就要選大於這個頻率的示波器與探棒了.........

marbol

原帖由 ayu 於 2006-5-28 23:06 發表
今天只作到24個輸出，31個輸出遇到瓶頸，重點在 p3 八腳的問題，p0，p1，p2都可用，總共24腳可輸出。

只好再想幾天了。

您真的很棒喔!!
已經進行到VB透過串列埠傳資料的階段,想必您也有用到某種協定(像是SSC的255,PIN,PWM)是嗎??
VB透過串列埠傳資料的階段相當重要,類似教導盒的動作,可以省去很多建Table的動作,
這部份我手腳就慢得多囉!!
p3 八腳的問題,可以說明看看!!我很有興趣瞭解喔!!

P.S.可以把您的原型照片PO上來看看嗎??

marbol

原帖由 ayu 於 2006-5-29 08:44 發表
對不起，SSC的255,PIN,PWM我還不懂，可否 教教我。

我是用一般的通訊而已，
MSComm1.Settings = "9600,n,8,1"
MSComm1.Output = "字串"      這兩行程式來給8051傳送指令
然後8051作判 ...

您可以先爬爬我post的文,SSC的255,PIN,PWM原理以下有提到
http://www.robofun.net/forum/vie ... &extra=page%3D1

不過既然您能用串列來控制伺服機,SSC的255,PIN,PWM的原理應該對您不難~~~~

其實8051有32隻腳可以做IO控制輸出,如同您實做的,減去了一隻串列RX腳後就剩31隻腳可用,
接下來要瞭解的是您是用輪序的方式提供PWM輸出 ,還是用計時匹配的方式提供PWM輸出,
一開始我的想法是用到輪序的方式（類似步進馬達的控制的時序,大原則是PWM週期不變）,不過以最大的脈波2.5ms來除20ms的PWM週期,最多只能有8隻腳的PWM可以控制,若是要多加幾隻腳來用,那麼唯一的途徑就是延展PWM週期,不過延展PWM週期會造成伺服機動作變慢,其實延展PWM週期這個想法用在調控伺服機的速度上是一個不錯的方法,不過既要增加接腳,那麼勢必要放棄調控速度的這個方法,同時間只能折衷做選擇~~~~~~~~~~~

如果您用計時匹配的方式,那麼恭喜您了,速度控制便成為可能~~~

post圖的方式在發表回覆後會出現視窗,裡面要填入您看到的辨證碼,下方會有上載的欄位~~~~~~~

marbol

原帖由 ayu 於 2006-5-29 19:58 發表
我是用輪序的方式提供PWM輸出，因剛使用，不過計時器的使用應也使用，只是我覺得兩者相同，可能我還沒遇到難題，不過看您的文章您好像是使用ssc晶片和51兩者來串連使用吧 ? 我有寄vb的顯現圖控方式，您不曉得看到 ...

看到了,加分加分!!您也用40us來做分割喔!!
請教一下??您的每隻腳的PWM是持續輸出,還是輪流輸出??
持續輸出才可以讓伺服機維持它的角度與扭力喔!!
輪流輸出則無法維持,因為這隻腳在20ms內有作用!!下一個20ms因為換另一隻腳了,原先那隻腳就無作用了!!

去年做的那隻機器蟲是使用ssc晶片和51兩者來串連使用!!
今年post上來的資料是可由晶片1透過rs232傳給晶片2輸出控制伺服機~~~

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-5-29 22:57 編輯 ]

marbol

原帖由 ayu 於 2006-5-29 23:13 發表
假如點那一個圖(SERVO1)就輸出那一個伺服機(P1.0)，點另外的圖(SERVO2)，就輸出另外的伺服機(P1.1)以此類推
，指針指的數值就是ＰＷＭ的波寬。

照這樣看來應該是輪流輸出。這樣程式要重寫了，如不會的話，希望 ...

1.還不急著放棄,您可以點另外的圖(SERVO2)，就輸出另外的伺服機(P1.1)的同時,用手去扳動伺服機(P1.0),如果伺服機(P1.0)能容易扳動而沒有抵抗力,那麼才能算是輪流輸出~~~

2.這樣說吧!!串列傳輸協定rs232是一種溝通的方式,如同usb也有傳輸協定,只要兩方設定好傳輸協定,就可以對傳~~~~~~~~
因為51跟51都是(0v~+5v)的TTL的準位,所以可以很簡單的用一條線就可連起來,不需要透過max232或ICL232晶片的處理~~~~~~
但是PC與51的傳輸,因為PC的串列埠輸出入訊號電壓是+15v~-15v的負邏輯準位,而51是TTL的準位,要把兩者的電壓位準拉齊,才能互相接軌,所以就必需要透過max232或ICL232晶片的處理,換句話說,max232或ICL232晶片只是負責倍壓與降壓的電壓轉換IC!!

3.SSC原本設定就是與PC連結(都是+15v~-15v的負邏輯準位),若是SSC與51連結的話,則需要max232或ICL232晶片做電壓位準的轉換

4.我在桃園縣耶~~~跟您在台南是有點小遠,碰面有機會再說啦!!要是有不方便公開的問題可以用mail來聊聊~~~~~能公開的問題不妨就在這論壇上討論,招來更多有心學習的人,也順便把知識傳佈出去,這不是很好嗎!!(可以的話是希望您考慮用用PIC,或者是AVR的微控器,這樣就有得聊了)

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-5-31 13:40 編輯 ]

marbol

原帖由 ayu 於 2006-5-31 11:43 發表
我失敗了，真的是輪流輸出，這兩天我想了很久。
明天再用示波器看波形，操作另外的伺服機時，原先的伺服機沒法儲存，您的是對的，我的是錯的。
您是用一個單晶片作的，沒拿ssc來連接產生pwm吧?
謝謝您的教導。

沒什麼大不了的,從過程中得到的才是珍貴!!加油!!
因為有使用過SSC,所以才發現這個持續輸出的現象,
所以在規畫51製作出相同的功能上才會特別注意~~~~~~
很可惜我沒有邏輯分析儀,不然就show出來看!!
再附上影像檔~~~
雖然SSC相當貴三三,也有其它種類的串列伺服機控制板,不過目前國內只有playrobot有代理這個產品~~~,在購買上尚稱方便~~

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-5-31 13:55 編輯 ]

marbol

原帖由 ayu 於 2006-5-31 16:16 發表
我再想…………，如成功再通知您，怎麼跟您連絡啊 ? 桃園不遠，為了學習，我會去的，只希望您不要拒絕 ?

只希望不要超過太多天，不然要睡您家了，我很好養的，滿漢大餐招待，一定要的，至少!

少抬槓了~~~我這裡可不是中途之家~~~~~
可以的話,痲煩post上來您的大作跟微控器發展環境來show一下吧~~~~~

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-6-1 22:50 編輯 ]

marbol

原帖由 ayu 於 2006-6-2 06:48 發表
您也可以po一下嗎?

我的發展環境只有8051和vb而已，其它的晶片可能無法購置，我無法像各位，可以買這麼多的晶片來發展想要發明的東西，我只能以現有的硬體8051來寫程式，我無法購買這麼多的其它晶片，只好從程 ...

您可能誤會我的意思了,能夠DIY當然就不要買現成的,最主要的目的是以便宜簡單的方式達到目的~~~~~~
我的發展環境是透過相關的網站跟線路圖,以DIY的方式做出來的,,我是採用89S系列的51微控器,當然PIC與AVR發展環境也是有DIY出來,最主要它們都有ISP線上燒錄功能,價格上51是50大洋左右,PIC或AVR普通的也100多大洋,其實還好啦!!!因為51與PIC或AVR的架構有所不同,所以年輕人多多瞭解也是不錯的啦!!主要是可以"厚植板凳深度"

就市場調查,PIC與AVR才是目前串列伺服機控制器的主流,就是因為其處理速度以及接腳的結構,這方面還在學習,不過答案就在那邊是肯定的!!

我常常提供的理念就是要知道原理,然後如何實現出來,並沒有一定的方法~~~
要是思緒卡住,就回去看看原理,翻翻書本,我想這樣是很好的訓練~~~~~
就是因為這樣,才不會把實現方式一次就限制住了~~~~~
這段期間就麻煩您就多多"苦其心志"一下~~~
當然,我也會來"共襄盛舉",並且"教學相長"

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-6-3 12:33 編輯 ]

marbol

原帖由 ayu 於 2006-6-3 00:20 發表
可否po您的程式來看呢? 我都po出來了喔!
這幾天想破頭了。
可否給我一點提示?
謝謝。

您不要急嘛!!我有花時間看您的程式啦!!

您的程式並沒有用到中斷的方法,就個人經驗,中斷很像51的另外幾個同步處理核心,平常不會佔用51處理主程式的時間,一旦中斷發生,就會向51借少許時間來用用---跳到中斷處理副程式來處理!!

就拿您的串列接收副程式來說,若是採用串列中斷來處理,可以把PC丟來的資料先收起來,然後回到主程式做正事-------處理輸出PWM的工作

串列中斷資料的暫存可以用到51內部RAM的20H~5FH位置,因為您未來可能會接收連續的串列資料,或者清除連續的資料區域

最主要的問題就是PWM週期需要相當固定地持續輸出,我想您的伺服機抖動可能是PWM週期飄移的關係,採用中斷是可以減少PWM週期飄移,不過還是會有影響!!!這部份我也在努力當中,兩個方法,避開或減低!!共勉之!!

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-6-3 12:34 編輯 ]

marbol

原帖由 ayu 於 2006-6-4 23:43 發表
原帖由 marbol 於 2006-6-3 12:30 發表


您不要急嘛!!我有花時間看您的程式啦!!


我這幾天找了很多資料和查資料，覺得還是買現成硬體來作，比較節省時間，請問您的ssc是什麼規格 ?
我想買8軸以上的ssc， ...

1.關於ssc的使用,說明書用的是basic的範例,所以用51與SSC構連上我是自行摸索得出,與CAT的說明文章裡頭有個簡單範例可以參考,
http://www.robofun.net/forum/vie ... &extra=page%3D2
至於現成的成品,我只用過SSCII,所以不知道其它ssc的效能~~~~這方面要熟讀它的data sheet才能瞭解~~~~順便練練英文嘛!!
2.與Helper研討PSC是從旁研讀PSC的使用手冊而一起討論使用PSC,也因此延伸到USB領域知識的瞭解~~~~~~~~
http://www.robofun.net/forum/vie ... &extra=page%3D1
3.串列伺服機控制器的coding經過將近半年的努力及搜集大量相關資料與研讀許多零碎的PIC與AVR程式片段方才以51呈現初步成果,您當然可以使用現成的ssc成品來應付急需,那天有了空閒歡迎再來摸索與精煉ssc的自製吧!!

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-6-7 17:35 編輯 ]

marbol

ayu大大!!
把您call回來囉!!
這個友站論壇內有發表4 Channel PWM Controller,我想這應該是一個很好的練習~~~

http://www.armlabs.com/phpBB2/viewtopic.php?t=3262

把它轉成51的程式!!有問題來討論吧!!

marbol

原帖由 ayu 於 2006-6-11 22:59 發表
marbol您好，

謝謝您的回應，這個程式我會研究的，謝謝您了。

Kevin6010 提供Servo Controller,我作了實驗，結果在我的 "Kevin6010" 提供Servo Controller,控制7個 Servo實驗報告"

一文中 ...

1.說真的,那些用PIC寫的程式真像天書,很難硬K,
所以現在只有一步一步慢慢從PIC硬體架構跟組語去搭配瞭解~~~

2.c語言我不太會寫,不過就簡易的C程式還是能看的出它的意思,所推薦的C程式串列伺服控制器最主要是相當簡潔,建議先從這裡開始改寫成51,PIC先放一邊,您的疑問,也是大家的疑問,歡迎在這上面討論喔!!
P.S.您可以把它4個PWM輸出波形畫畫看,看它是如何連續輸出的~~~

marbol

原帖由 marbol 於 2006-6-11 23:56 發表


1.說真的,那些用PIC寫的程式真像天書,很難硬K,
所以現在只有一步一步慢慢從PIC硬體架構跟組語去搭配瞭解~~~

2.c語言我不太會寫,不過就簡易的C程式還是能看的出它的意思,所推薦的C程式串列伺服控制器最主 ...

ayu大大,您還沒畫出來喔??:lo
l這個波形是有玄機的,做不做的出連續輸出的PWM就看這個了~~~~~~
這兩天趁著有空用手繪的方式繪出波形圖與測試電路圖,如附檔~~~有點亂,不過還可以啦

依照友站的做法,可以用輪序的方式輸出四通道PWM信號,這裡改寫後準備提昇到八通道PWM信號輸出,如能參透這個波形圖!!您就可以做出十六通道甚至更多的PWM信號輸出

原理是這樣的,pwm的duty cycle一定要在1ms~2ms之間以對應0~90度的伺服機擺動角度,而PWM週期就沒有一定要20ms連續輸出,基本上雖然PWM的週期從10ms~50ms變化肉眼是看不出來的,但是能做到的通道數還是有限制,這方面大家可以試試看~~~~

範例中波形圖的最後一個波形變"L"就觸發一個計時10ms,然後再由第一個波形重新設定為"H",依此類推一個個波形就這樣產生出來~~~~

這裡是以最大的PWM訊號"H"的時間2ms來做邊界條件,等到做出8通道連續輸出PWM後,就可以再加點料...............讓PWM訊號的duty cycle隨我們的意思在1ms~2ms間變化,對應到伺服機的角度就可以控制0~90度變化了~~~~加油

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-7-16 23:08 編輯 ]

marbol

原帖由 ayu 於 2006-6-14 06:12 發表
LEO大大也是如此設計的，伺服機最大是脈波是2.5ms，8x2.5ms=20ms，在這個週期中，可以作8的倍數個輸出。

LEO大大作到16個輸出了，我也用力想了好久，可是我用的是從電腦下指令來操作它，假如只讓51自已動作的話 ...

喔!!原來您早就從LEO大大那邊挖到寶囉!!所以LEO大大還沒有辦法用PC來操控半身機器人囉!!相當不錯,合作發揮各自的強項來達成目標~~~~~~

如果看過一些日本翻譯過來,像是CQ出版社集結成的書,可能在音響,電視,通信之類的工業叢書可以看到一些波型時序,因為傳輸通道不多,又沒有利用rs232之類的協定,通常都會看到"分時多工"技巧,就是把一個計時空間做切割,然後儘量塞不同的訊號進去,看所要的空間有多少,反過來要求整個系統的規格或者挑選滿足效能的控制晶片~~~~

給個提示,為什麼最後一個波形要設定一個10ms的計時中斷??其實這個計時空間增減幾ms只要不會影響其它波形弟兄,那麼,可以做的事情太多了,換句話說,您可以把一些雜七雜八的事放在這個計時空間中來做,例如說串列中斷等等,而其它中斷插隊怎麼辦,那就安排BUSY旗標禁止插隊的行為,這樣說明白了嗎? wake up!!您還有三天的時間

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-6-17 14:11 編輯 ]

marbol

原帖由 chamber 於 2006-6-14 10:12 發表
各位大大：

          最近也想買一些伺服機來玩一些花樣，看到各位大大的成果，也覺得蠻好玩的。
個人是想結合一些新花樣，像LED 或音樂的東西。
         因為，目前在完一顆多核心的單晶片。他可以很輕易 ...

chamber大大沒想到您竟然出現了,真的要隆重推薦,之前經由友站拜讀文章,發人深省,是相當有料的資深工程師,在USB ,MP3及汽車引擎方面更是高手中的高手,大家別客氣,儘量請教~~~~

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-6-14 22:54 編輯 ]