Robofun 機器人論壇

標題: 仿生機械手正式發售啦！ [打印本頁]

作者: xjmecnu 時間: 2011-7-5 14:18
標題: 仿生機械手正式發售啦！
本帖最後由 xjmecnu 於 2011-8-31 10:35 編輯

淘寶鏈接：http://item.taobao.com/item.htm?id=10453216888

有點小貴哦，不過還是希望大家支持。能推薦給高校就更好了！謝謝各位了

仿生機械手散件照片放出+初級肌電信號控制+手掌集成版本視頻
http://v.youku.com/v_show/id_XMTg2Njk5NTAw.html
初步的肌電信號控制機械手臂動作視頻
http://v.youku.com/v_show/id_XMjMzMjU5MDQ0.html

正在研究視頻控制，完成後再更新相關視頻

作者: avkeith 時間: 2011-7-5 14:26
這隻厲害, 同是一隻手 , 就比某人的機械手厲害

機構做工也很好 , 讚

作者: vegewell 時間: 2011-7-5 14:38

這隻厲害, 同是一隻手 , 就比某人的機械手厲害
機構做工也很好 , 讚
avkeith 發表於 2011-7-5 14:26

外星人懂什麼它粗很多

作者: lakers3411 時間: 2011-7-5 19:23
租,可是是真人大小阿~
這不是你想要追求的嗎?

作者: xjmecnu 時間: 2011-7-5 23:53
相關套件已量產，歡迎大家交流，我的郵箱xjmecnu@msn.com

作者: stanley21 時間: 2011-7-6 13:09
大陸朋友的機械手做的很不錯喔!

話說大陸每年大學畢業人數有600萬人,台灣只有約20萬人,看來不加緊努力不行啊~~~

作者: GCY 時間: 2011-7-6 13:26
回復 6# stanley21

非常同意啊，看來要加緊練功

作者: vegewell 時間: 2011-7-6 13:38

租,可是是真人大小阿~
這不是你想要追求的嗎?
lakers3411 發表於 2011-7-5 19:23

奧哇:
他這個手指動作應該是電控氣壓式,
它的傳感器做的不錯,
反應很靈敏,
不過裝在整個身體之後,
因為太多傳感器要因應,到時是否反應很靈敏?還很難講,
手指.手臂都太粗,
手掌動作擺動不大,
小手臂不能自轉像人手一樣,
重量太重,裝在身體可能抬不起來,
所以說,雖然做的不錯,非我真想要的.

作者: lakers3411 時間: 2011-7-6 15:21
本帖最後由 lakers3411 於 2011-7-6 15:24 編輯

但是你不是說要先超越自己嗎?
能夠把原形作成這樣了,
難到一開始沒給他用超級貴航空材料
就只因為太重,就不是好東西嗎?
話都是你說,是與不是都是你決定
要自打嘴巴請便
--------------------------------

x大你這真的是極品,感覺像魔鬼終結者被你幹掉把手拆回去的紀念品
想問一下
手指可以控制至少控制一次1~2度的彎曲嗎?

作者: xjmecnu 時間: 2011-7-6 16:30
多謝大家的讚賞啦，確實這個版本的手還有很多值得改進的地方的。手指現在已經做得很細了，比人手細，比方面其實還是比人手細的，加了一個外殼感覺粗了。重量是個問題，總重1.6kg，也確實缺少一個鑽洞
不過我們這裡有有250kg/cm的舵機做肩關節的，不是什麼大問題。
這裡有個很原始的動力全集成與手掌中的視頻獻醜了：

http://www.youtube.com/watch?v=eA4ThnklSLg
http://v.youku.com/v_show/id_XMjM1ODgwMTY4.html
這個總重只有450克

關於精度的事情，目前理論上我的抓握動作的精度在0.5度，但是由於使用的是鋼絲拉線的結構其實精度損失比較大，
數據手套採樣時是有波動的，用指令控制的話可以維持在一個很精確的動作
不過我估計2度的精度是有的。

作者: mzw2008 時間: 2011-7-6 21:17
哇!!
整排手耶
真壯觀

作者: vegewell 時間: 2011-7-7 14:25
回復 10# xjmecnu

xjmecnu大:
請問你在這影片:
http://www.youtube.com/watch?v=eA4ThnklSLg
這隻手的手指,是用什麼馬達控制?什麼型號?
能否仔細介紹一下?
感恩.

作者: aakk 時間: 2011-7-7 15:29
本帖最後由 aakk 於 2011-7-7 15:41 編輯

哇~~ 看到魔鬼終結者機械手臂生產線量產該不會終結者降臨 ~~ 世界末日到來了嗎.... ㄎㄎㄎ
[youtube]mStmiGS43jQ[/youtube]

作者: xjmecnu 時間: 2011-7-8 13:03
晚上我去拍電機的照片，這個電機是定制的。

作者: xjmecnu 時間: 2011-7-8 22:54

電機是這樣的，硬幣大小，渦輪蝸桿減速

作者: cherishjaychou 時間: 2011-7-9 10:24
回復 15# xjmecnu

哈哈，我也是用的這個電機，但是是自己改的，3元錢（人民幣，約12NT）一顆。我也做了很久的手指了，原理和你一樣也是連桿的，向你多學習學習

作者: xjmecnu 時間: 2011-7-9 11:49
回復 16# cherishjaychou

但是我發現這個電機各方面指標都差一點，已經很難改進了。似乎是不能滿足要求的
可否一起看一下您的手呢？

作者: vegewell 時間: 2011-7-9 12:15
回復 15# xjmecnu

感謝熱心的告知,
這個蝸桿減速馬達我也知道,
它雖然體積小是很好,
可是必須另外的dc控制板去控制,
也不能精準定位,
手指動作不能很快,
但是你們能嘗試去做做看,
也是很有研發精神.

你們有250kg/cm的舵機,
我大概知道這大扭力舵機,請問一下,這舵機是用什麼控制板控制?

作者: g921002 時間: 2011-7-9 15:55

外星人懂什麼它粗很多
vegewell 發表於 2011-7-5 14:38

不只粗很多，連工藝水準都超越很多。
要批評不是不行，不過自己水準不到那位置亂批評只是給人看笑話。

xjmecnu做的手臂又不是專為你一人做的，"不是我想要的"這句話擺心理就好。
一下挑控制怎樣怎樣，明明就是用鋼絲傳動，那來的氣動？
又一挑馬達怎樣怎樣？

明明自己就做不出個像樣的東西。

作者: cherishjaychou 時間: 2011-7-9 23:08
回復 17# xjmecnu

嗯，用來做義肢的手指確實指標不夠，我用在小型的人形機器人上能簡單使用。

我的圖不知道該不該上，和你的手指可以說是一模一樣。拿出來怕說是抄襲的

但是我的實物和圖稿在08年就有了。我記得你也是08年左右開始做的吧？算是不謀而合嗎

作者: vegewell 時間: 2011-7-10 10:38
g921002大:
你還真無聊,講這些有的沒的,
你有一點電子知識,也不構成自大的本錢,
現在的google搜尋,就像上大學一樣,
裡面的電子知識詳細透徹,
還有網站,付一點錢就能得到碩士級的技術文章,
你那一點電子知識,想問你都懶得問,

xjmecnu大不僅不嫌惡我的評論,
還能很熱心的回答我的問題,
真是懂得謙虛的好工程師,
希望xjmecnu大知道,別人對你的作品不同的意見,正是你改革的動力,
當然,我問你的問題,如果涉及到你們的機密技術,不想回答也無所謂,

作者: xjmecnu 時間: 2011-7-10 11:47
回復 20# cherishjaychou

看看你的手吧，大家相互借鑒一下啊

作者: xjmecnu 時間: 2011-7-10 11:49
回復 18# vegewell

自己做單片機控制啦，外面的舵機控制板都吃不消這麼大功率的

作者: g921002 時間: 2011-7-10 12:56
本帖最後由 g921002 於 2011-7-10 13:07 編輯

g921002大:
你還真無聊,講這些有的沒的,
你有一點電子知識,也不構成自大的本錢,
現在的google搜尋,就像上大學一樣,
裡面的電子知識詳細透徹,
還有網站,付一點錢就能得到碩士級的技術文章,
你那一點電子知識,想問你都懶得問,

會這樣說就知道你沒寫過技術文章。
如果你看到那些技術文章也做得出來再說吧!!從您以前的文章看到現在，除了打嘴砲，畫大餅。

我懂的電子知識有多少跟你也沒關係，我不會不懂裝懂。
就像我不懂機構設計，你可以查一下我在本站未發表過機構的東西，因為我機構設計經驗只有近5年，算是新手，所以不會不懂裝懂。
所以機器人機構我不會參與討論一樣的道理。

跟小白對話實在不需要客氣。尤其是不懂裝懂的小白。
要討論技術的東西，大家都歡迎，但是從高處指指點點的小白，我回應是不會客氣的。

xjmecnu大不僅不嫌惡我的評論,
還能很熱心的回答我的問題,
真是懂得謙虛的好工程師,
希望xjmecnu大知道,別人對你的作品不同的意見,正是你改革的動力,
當然,我問你的問題,如果涉及到你們的機密技術,不想回答也無所謂,
vegewell 發表於 2011-7-10 10:38

xjmecnu <-- 2011/7/5註冊
"希望xjmecnu大知道,別人對你的作品不同的意見,正是你改革的動力,"<--意思就是我vegewell很厲害，給你的指導xjmecnu應該感激流涕的虛心接受。

從文章就知道你是個大外行，不虛心學習就算了，還不懂裝懂。

作者: vegewell 時間: 2011-7-10 13:25
回復 23# xjmecnu

自己做單片機控制,很優喔,那你對這種大舵機應該有相當把握,
我目前在市場上,沒看見有這種大舵機控制板,以後你或許可以做板子來賣,
你通常都在哪個網站發表作品?
說不定我以後可能向你買控制板,

作者: vegewell 時間: 2011-7-10 13:26
回復 24# g921002

g921002大,你省省吧,不必在那裡潑婦罵街了,
我都懶得理你了,

作者: avkeith 時間: 2011-7-10 13:33
原來評分後是真的不會顯示出來，看來要版主大人才能另評分顯示了。

作者: g921002 時間: 2011-7-10 17:20
本帖最後由 g921002 於 2011-7-10 17:23 編輯

自己做單片機控制,很優喔,那你對這種大舵機應該有相當把握,
我目前在市場上,沒看見有這種大舵機控制板,以後你或許可以做板子來賣,
你通常都在哪個網站發表作品?
說不定我以後可能向你買控制板,
vegewell 發表於 2011-7-10 13:25

舵機(Servo)控制信號不管大小都是一樣的，差別在於電流。搜尋本站至少可以找到3-4片。

這不是基本常識嗎?

作者: lakers3411 時間: 2011-7-10 17:37
g大,大家都已經知道牠肚子沒料了~
只不過是有時沒吃藥突然變一個人~
就別跟他爭了,反正爭不爭都是你贏~
牠就沒料了,只有一張嘴~
男人過50只剩一張嘴可能就是說這個吧~
希望我以後不會這樣~

這種小事小弟還小可以跟牠玩,
g大您要保重身體好好繼續努力開發東西,
造福我這一代阿~

作者: avkeith 時間: 2011-7-10 17:45
如果是其他人問這個電源問題，我也會答的，
但答這個小白，太浪費自己時間了。
G大，你就讓」它」犯錯好了。

作者: vegewell 時間: 2011-7-11 13:19
g.a.l 猴:
你們這幾隻野猴子,不曉得在一旁吵什麼,
我跟xjmecnu大談話談得好好的,
哪知道被你們哇哇叫把人嚇跑了,
現在正談到重要事
這種大舵機對於製造會走路的大型機器人,也是很重要的東西,
雖然我尚未完全確定xjmecnu大說的是哪顆,
但和我知道的應該一樣,
你們連這舵機是哪顆都不曉得,
還好意思在那裡插嘴,
真是猴子不知屁股紅,
莫可奈何,只好問廠商或是再看看了,
-----------------------------------------

作者: vegewell 時間: 2011-7-11 13:21
你們的樣子確實很像下面:

---------------------------

作者: lucrece_lu 時間: 2011-7-11 13:59
回復 31# vegewell

我對這顆 250kg.cm servo 有興趣請問那裡可以買得到或者看得到相關資料..
這種的我找好久了說由其是舵機

作者: lakers3411 時間: 2011-7-11 15:51
v大你是健忘還是人老了記不得自己打的字,
之前誰說網路上公然侮辱對方也是會被告的?

不要吵不過人就開始耍賴.

作者: avkeith 時間: 2011-7-11 16:54
......

作者: g921002 時間: 2011-7-11 22:28
本帖最後由 g921002 於 2011-7-11 22:54 編輯

回復 vegewell
我對這顆 250kg.cm servo 有興趣請問那裡可以買得到或者看得到相關資料..
這種的我 ...
lucrece_lu 發表於 2011-7-11 13:59

FYI ^_^b

1600 oz-in(115 kg-cm) , 1.5sec@90Deg , ~3A full load
http://www.robotshop.com/ProductInfo.aspx?pc=RB-Ins-01

5000 oz-in(360 kg-cm) , 0.6sec@60Deg , 9 A peak .035A idle
http://www.ckdesigntech.com/tonessps105.html

作者: lucrece_lu 時間: 2011-7-12 08:21
謝謝資訊

但我想 v 大知道的舵機應該跟大家會不一樣才對... 小弟還是渴望知道不一樣的舵機

作者: vegewell 時間: 2011-7-12 11:55
回復 37# lucrece_lu

lucrece_lu 大:
我尚未確定xjmecnu大說的是哪顆,
他們連控制板都做了,應該有在應用,
另外我自己找到的,
連業務員都未對上話,還跟我問東問西,
不像一般貨品那麼好買,
而且整個大陸只有一家生產,
目前我懷疑是真的還是騙人的?
你自己去一探虛實吧,
http://detail.china.alibaba.com/buyer/offerdetail/991579736.html
如果以後被騙(付款沒收到貨or貨品不實)可別怪我.

作者: vegewell 時間: 2011-7-12 11:58
SSPS-105 Tone Servo

Starting Torque: 27.5 ft/lb, 5000 oz/in
Holding Torque: 845 oz/in intermittent
Durability (MTBF): 250,000 cycles, load
400 oz/in., @ 50% Duty cycle
大概要買回來,才知道平均推力是多少.

作者: vegewell 時間: 2011-7-12 12:00
本帖最後由 vegewell 於 2011-7-12 12:02 編輯

l 侯:
好吧,為了避免你做傻事,
你來告我,我回告你,
告來告去,浪費時間,
以後我就不向真正的地球人類,說難聽的言論,

註:這裡藏著外星來的,只是外表像地球人,那個 ......

作者: xjmecnu 時間: 2011-7-12 15:24
確實就是http://detail.china.alibaba.com/buyer/offerdetail/991579736.html
但是這個是大陸產的，做工很差，空間很浪費。只能說是一般

作者: lucrece_lu 時間: 2011-7-12 15:24
感謝資訊不過這祖國做得還真的一點質感都沒有

作者: mzw2008 時間: 2011-7-12 23:57
哇!! 這真的超巨大的SERVO咧, 完全抵銷掉他的高扭力了
g大介紹那個棒很多
不過也貴很多哩, 作人型用這個得花很多錢才做得出來

作者: avkeith 時間: 2011-7-13 00:47
如果作一個 1:1 人型機，計算最小 17 個伺服，
1350g x 17個 = 22950g，還沒有算其他機構在內，
腳部已差不多超出負荷了。

作者: mzw2008 時間: 2011-7-13 01:12
作1:1得思考別的動力源
使用SERVO來作大概都只能吊著玩開心的
不能腳部真的著地行走哩

作者: mzw2008 時間: 2011-7-13 01:14
而且這種扭力, 適合搭配的機構就會很重了
之前看台大那邊做那種類人型的
幾乎所有的機構都是大塊的車銑件, 幾乎完全不採用雷射件耶
造價方面也會很可怕

作者: avkeith 時間: 2011-7-13 01:32
知道呀，有標示工業用啦。

作者: vegewell 時間: 2011-7-13 11:16
回復 41# xjmecnu

xjmecnu大:
這顆舵機體積不大, 是ok的,
雖然如你所說[做工很差，空間很浪費。只能說是一般],
但是外表不是重點,
重點是品質如何?
請問你:
這顆舵機耐用耐操嗎?是否負載過大會容易燒壞?
這顆舵機力量夠大嗎?是否如公司所宣稱的?
這顆舵機能夠精準快速反應指令嗎?
另外,這顆舵機是多少價錢?
能否就你的經驗與大家分享一下,
謝謝.

作者: xjmecnu 時間: 2011-7-18 11:06
本帖最後由 xjmecnu 於 2011-7-18 11:15 編輯

這個舵機價格要1500人民幣
力量估計230kg
精度什麼不行。。。。不是線性的。
我的一個朋友買過，不咋的。。。
除非是你十分需要這麼大的扭矩，又只有舵機的接口。
一般這種情況都可以用直流減速電機加控制器來解決了

作者: vegewell 時間: 2011-7-19 10:53
本帖最後由 vegewell 於 2011-7-19 10:54 編輯

回復 49# xjmecnu

雖然你可能覺得這舵機不咋的。
不過我是覺得這家公司梃棒的,
至少他們是大陸第一家,也可能是唯一的,
能生產這種大舵機的公司,臺灣也沒有,

現在可能是剛開發出來的新品,
所以比較貴,品質也沒那麼優,
只要等過一陣子,他們研發出更好的新型,
品質就更合乎期待,
如果價錢能降到一千元人民幣,就更好了.

請問你們將來的發展方向,
是往做肌電控制假肢?
還是做大型機器人?

作者: xjmecnu 時間: 2011-7-20 08:55
謝謝各位大俠的關心了，這個東西還是有很多不完善之處，我的長遠目標是往假肢這一塊做，但是目前先想把手頭的這個機械手臂推向高中、大學等市場。因為這個手可以使用開放的舵機控制板，因此接口協議是公開的，一般分到手就能使用。
因此想請教大家認為這個手售價控制在多少合適，或者大家能指教一條更好的推廣方式，謝謝了。

作者: xjmecnu 時間: 2011-9-1 20:59
有需要的可以聯繫啊！

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