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標題: RoBoard+iRobot Create+MSRDS &一些問題請教 [打印本頁]

作者: alien1234 時間: 2009-10-26 23:58
標題: RoBoard+iRobot Create+MSRDS &一些問題請教
本帖最後由 alien1234 於 2009-10-27 00:04 編輯

第一次在這裡發文章
我哩是個機械所的碩二學生，算是機器人的新手
上個月，我們老闆找DMP來介紹了RoBoard小主板
並且感謝安東尼大大給了我們一塊版子
老闆覺得我喜歡玩電腦，比較適合用RoBoard
所以這塊版子的測試和後續發展的重責大任就落到了我頭上
問題是，我們是機械系，對我們來講做機構不是大問題，寫程式才是問題
我沒有什麼C語言或VB之類的程式語言的能力，也沒什麼控制的經驗，唯一稍微會一點點的，
就是Microsoft Robotics Developer Studio(MSRDS)的Visual Programming Language(VPL)
(因為碩一的時候老闆就叫我學這個，只好自己買書來看)
測試用的機器人是iRobot Create，MSRDS裡可以直接支援它
現在拿到RoBoard小主板，就只好摻在一起做撒尿牛丸啦

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東西裝起來是這樣子，我是用RS232連iRobot
雖然應該可以用iRobot的電池供電，不過這只是暫時的測試，小主板的電源先另外接

用VPL隨便寫一個超級基礎的程式，按左右按鈕iRobot Create左右轉
前進後退就懶得寫了，反正線不夠長，而且在桌子上怕掉下去

[youtube]CTo2vEiD4As[/youtube]

簡單的讓它轉兩下
就這樣

這張RoBoard因為我一開始想要拿來跑MSRDS，所以就給它裝了XP SP3
完整的從光碟裝XP一次要花上4~5小時
裝好XP之後，要裝MSRDS時發現.Net Framework 3.5 SP1安裝會失敗
最多只能裝上.Net Framework 3.5
所以又換裝了DMP網站上的Windows embedded評估版
但是裝3.5 SP1還是失敗
於是來來回回裝了好幾次XP/embedded
後來找到國外網站上有人把.Net Framework 3.5 SP1打包好的強制安裝程式
http://www.doitrightconsulting.net/forum/viewtopic.php?f=8&t=577

最後RoBoard是裝XP SP3，並裝上.Net Framework 3.5 SP1
後來還加上了USB無線網卡，拿來遠端桌面連線

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接下來想請教各位一些問題
我接下來是要拿RoBoard來控制伺服馬達
目前暫時會用的應該是我們老闆給的GWS的S03T STD
我知道RoBoard上有24個PWM，但是他輸出的電壓是直接從供電出來
而GWS S03T STD吃4.8V，
因為以後或許會接上很多顆(10+)，爬過論壇的結果，穩壓晶片可能負荷不了這麼大的電流
在硬體上是要怎麼接? 是不是要做一塊版子給馬達另外供電?

另外還有，在軟體上
雖然DMP有提供的RoBoIO Library
但如同我一開始說的，我沒有程式語言的基礎，只會簡單的VPL
我們實驗室上一代的機器人是用Lynxmotion Visual Sequencer for SSC-32搭配Basic Atom28+ 12xHiTEC馬達
現在這一代換到我要改用RoBoard，好像沒有現成的配套軟體可以用
如果有個給Microsoft Robotics Studio用的Service那就方便多了
還是有什麼軟體可以與RoBoard搭配而又比較方便學習的呢?

另外一個軟體的問題，就是如果要做機器視覺
利用webcam擷取影像，抓取影像中特定東西的座標
例如像黑白棋的棋盤，然後要抓取其中每個黑棋的位置
有軟體可以處理像這樣的情況嗎?
因為目前我看到的比較多是抓顏色、人臉或邊緣偵測之類的
而且我在這方面只做過用MSRDS+Webcam讓iRobot跟著特定顏色旋轉這類的
但是像這種同時抓很多個點的位置的好像沒看到

以上幾個問題，希望大家能給我一些建議

作者: mzw2008 時間: 2009-10-27 10:10
有SSC32 , 那建議直接利用, 這樣roboard就可以透過軟體很輕易的控制所有的SERVO
roboard就可以負起複雜動作控制的功能和即時影像辨識

如果不願意使用SSC-32, 想要直接接上去
那就得提供roboard 5V~6V的電源(S03T我試驗可以頂得住6V長期運作), 且電流必須超過3~5A
因為5V的時候roboard需要2A左右, 且10顆S03T約是3A附近(這部份要看使用中的負載而定)
加起來約要到4~8A左右 (一顆S03T概算約200~600mA電流需求,負載越大電流越高)
想通這麼大電流過roboard, 那會建議最好改裝他, 在旁邊加顆小型電腦用散熱風扇
不然會很容易過熱
控制SERVO的程式在原廠網站都有提供原始碼, 很容易改

roboard建議裝XP Embedded, 速度會比較令人滿意
詳細安裝方式網站都有提供
如果有任何元件有任何問題都能找我
我算是是RoBoard的地下技術服務人員, ^_^a
不建議裝XP+.Net Framework 3.5 SP1+MSRDS
這太大了, 實際運作還要即時影像辨識, 效率會不好

至於有什麼方便的軟體能搭配, 這可能得要自己寫了
因為roboard其實就是小型的電腦主機板
要做到您上述的功能並不容易哩, 比較沒有現成的東西可以直接做到
不過我都會就是, 有興趣可以談談看合作的部份

另外, 我有合作廠商有在做影像辨識晶片
這部分我另外詢問看看是否有這種的直接解法, 應會有對應產品
但價格不會太開心就是了

作者: lucrece_lu 時間: 2009-10-27 10:50
唉... 真是汗顏呀!!!
MZW2008 大大明明就是比原廠還強的合法地上第一把交椅的技術人員!! 呵呵
我們只是熱衷於做硬體的部份很多軟體整合部份還是需要大家一起共同來研究研究地

作者: mzw2008 時間: 2009-10-27 22:24
我看還是不要做第一把交椅好了那通常是被推上火線掛第一個的耶
聽起來就滿恐怖
還是默默的在背後賺錢比較重要

不過機器人要發揮能力, 軟體的加持真的很重要哩
最近我又和台南某鐵路旁邊的大學掛上勾了
哈哈, 越掛越多, 正考慮要不要徵工讀生了

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