Robofun 機器人論壇

標題: 足球機器人 [打印本頁]

作者: setuna 時間: 2006-3-8 00:04
標題: 足球機器人
由於實驗室每年都會參加台灣Robocup機器人足球比賽,當然足球機器人是實驗室研究方向~~~這台機器人是由實驗室幾位夥伴努力打造出來的,主要特色在於直流馬達配合全方位輪的底盤設計,尺寸:69 cm x 50cm x 50cm

[ Last edited by setuna on 2006-3-8 at 00:29 ]

DSC00006.jpg (41.17 KB, 下載次數: 822)

圖片1.jpg (37.99 KB, 下載次數: 810)

作者: lakers3411 時間: 2006-3-8 18:23
加油阿不要又向上次射門的東西被海關沒收你們超強的好想也讀淡江喔
可是希望寥寥無幾

作者: babyfish0226 時間: 2006-3-8 19:58
都是你啦，害我跑去買小型的足球機器人...真是的...:D

大的玩不到，玩玩小型的過過癮。

作者: setuna 時間: 2006-3-9 09:18

Originally posted by lakers3411 at 2006-3-8 18:23:
加油阿不要又向上次射門的東西被海關沒收你們超強的好想也讀淡江喔
可是希望寥寥無幾

ㄟ...可能被誤會了....我們是淡江機械系的機器人實驗室...你講的是電機系的機器人實驗室....XDDDD....
我們好像到哪都被誤認了.....囧...

作者: lakers3411 時間: 2006-3-9 19:57
阿對不起哩好像是吧

作者: marbol 時間: 2006-3-10 00:40
setuna大大~~
附編碼器的減速馬達與全向輪可從哪邊詢商獲得,想買來玩玩~~~~
另外請問有沒有比較詳細的文章介紹這隻有趣足球機器人,
讓大家可以更深入瞭解這方面的知識~~~

[ Last edited by marbol on 2006-3-10 at 00:42 ]

作者: babyfish0226 時間: 2006-3-10 08:44
我只知道全向輪 playrobot 有在賣。

作者: setuna 時間: 2006-3-10 10:04

Originally posted by marbol at 2006-3-10 00:40:
setuna大大~~
附編碼器的減速馬達與全向輪可從哪邊詢商獲得,想買來玩玩~~~~
另外請問有沒有比較詳細的文章介紹這隻有趣足球機器人,
讓大家可以更深入瞭解這方面的知識~~~

[ Last edited by marbol on 2006 ...

全方位輪playrobot有在賣..當然也可以直接跟國外買...
但是相當麻煩...價位差也不多....
馬達的話..是跟國內公司購買的..
祥儀
也附有編碼器...
不過在使用上會有個問題就是..啟動電流要很大(>5A, 8kg-cm.1000rpm)...
對電路來說..實在是很大的缺點...

不知道有沒有人知道國內有哪些廠有其他馬達能解決這方面問題
maxon.還是北河的實在是貴阿....我們實驗是一整個窮= =|||

機器人其他資料晚點再補上....本論壇可以上傳影片嗎?
作者: babyfish0226 時間: 2006-3-10 10:53
上傳影片只要在2,048k以內都是可以的。
作者: marbol 時間: 2006-3-10 22:10

Originally posted by setuna at 2006-3-10 10:04:

全方位輪playrobot有在賣..當然也可以直接跟國外買...
但是相當麻煩...價位差也不多....
馬達的話..是跟國內公司購買的..
[url=http://www.shayye.com.tw/chinese/Products-micro/microList.htm]祥儀[/url ...

啟動電流這麼大喔??是有點麻煩~~~~
馬達的驅動是用電晶體H橋式電路嗎??如果是的話,功率晶體應該相當貴吧!!不過體積比較小且可達到正逆轉控制的效果~~~
還是用繼電器來做,雖然體積大了點,接成H橋式電路也是可以控制正逆轉,但響應速度就差了些,畢竟繼電器的機械結構動作速度有限制,不過看到外國的fighting機器人好像都是用這種方式來驅動,電池則用鉛酸電池,結構則是相當粗勇,我想卡位射門也要點份量吧!!

另外如果要上載影片,版主大大有推薦一個共享軟體( STOIK Video Converter),可以將影像檔壓縮成不可思議的小檔案,我也是這樣上傳影像檔的~~~~可以試試~~~

[ Last edited by marbol on 2006-3-10 at 22:14 ]
作者: omegaCD 時間: 2006-3-10 22:34
啟動時用Relay，啟動後改成用橋式電路如何?
再加一組Relay做成的H-Bridge可以先預設要啟動的方向...˙ˇ˙+

不知平時的負載下是多少電流呢...?_?
作者: marbol 時間: 2006-3-10 22:58

Originally posted by omegaCD at 2006-3-10 22:34:
啟動時用Relay，啟動後改成用橋式電路如何?
再加一組Relay做成的H-Bridge可以先預設要啟動的方向...˙ˇ˙+

不知平時的負載下是多少電流呢...?_?

omegaCD大大~~~~

永磁式直流馬達的的數學簡式 V-IR-反電動勢=0
V:直流電壓
R:線電阻,相當小
反電動勢:與速度成正比的反向電壓

所以馬達在轉速為零的時候,所需電流相當大,換句話說,啟動電流很大
一但馬達有了轉速就產生反電動勢,所以消長之下,運轉電流就比啟動電流小,

啟動電流可以量測線電阻與提供的電壓來粗算得到,但是運轉電流就需要去直接測之,用三用電表的檔位不足以量測,要另做分流電路配合三用電表才可得到~~~當然買貴一點的勾式電表也是可以快速得到想要的答案~~~

因為H電路有正逆轉的效果,所以馬達速度會有變化,當然電流會隨之變化,
若是加入切換電路,可預見不僅在啟動時做切換,而是在正逆轉之間也需要切換,
可能這個切換會太過頻繁~~~~~
作者: setuna 時間: 2006-6-11 18:13
標題: 回覆 #9 babyfish0226 的文章
http://www.youtube.com/watch?v=xbfEgx_dLlI

補個影片:P
作者: setuna 時間: 2006-6-12 13:52
http://163.13.136.220/robot/tku_me/
ID/PW: robot/robot

補上比賽時的影片
作者: marbol 時間: 2006-6-25 11:50

原帖由 setuna 於 2006-6-11 18:13 發表
http://www.youtube.com/watch?v=xbfEgx_dLlI

補個影片:P

讚讚~~~~~~~~~
真是超厲害的,影像方面的處理與追蹤,避障,表現相當流暢~~~~
國科會應該給您們頒特優獎~~~~~~~~

最近看到uucww的貼圖才知道那個漏斗瓶的作用(全方位鏡頭(傳感器)
)
http://www.robofun.net/forum/viewthread.php?tid=432

影像的處理應該蠻花資源的,請問運算核心是用工業電腦嗎??

PS.哪時候會post到全國博碩士論文網站啊??

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-6-25 12:16 編輯 ]
作者: setuna 時間: 2006-6-25 15:27

原帖由 marbol 於 2006-6-25 11:50 發表

讚讚~~~~~~~~~
真是超厲害的,影像方面的處理與追蹤,避障,表現相當流暢~~~~
國科會應該給您們頒特優獎~~~~~~~~

最近看到uucww的貼圖才知道那個漏斗瓶的作用(全方位鏡頭(傳感器)
)
http://www.robof ...

謝謝你的讚賞XDD....
處理影像的部分是直接用NB了.....因為使用單板...電源的問題很麻煩...
NB的重量跟續航能力...目前是比單板好很多.....

如果國科會可以認同我們的成果就好惹....
做了兩隻....目前實驗室處於斷糧的狀態= =||||.....
該死的立法院....把一堆預算砍光....

論文的部分......我學校好像從去年開始都是上傳到學校自己的圖書館.....
中央圖書館那我就不清楚了......

話說...我是著重在機器人行為控制跟影像判斷.......
致命傷就是沒有什麼數學式跟控制方塊圖..
老闆好像有點.............= =||||
作者: marbol 時間: 2006-6-25 22:32

原帖由 setuna 於 2006-6-25 15:27 發表

謝謝你的讚賞XDD....
處理影像的部分是直接用NB了.....因為使用單板...電源的問題很麻煩...
NB的重量跟續航能力...目前是比單板好很多.....

如果國科會可以認同我們的成果就好惹....
做了兩隻....目 ...

用NB喔!!震動會不會影響??原本以為是用ARM來做的,因為框架裡面沒看到像NB的東西

底盤動力部份的馬達驅動應該有用到H橋式驅動電路架構,才能夠正逆轉,這方面啟動電流的問題是怎麼解決??找分立的元件(IRFZ44或是IRF540,IRF9540)來組裝的嗎??據說IRF540,IRF9540的組合可以驅動380的馬達沒有問題!!

碩士班能做到這樣可以打死一票的人囉!!博士班的確是要發展出理論出來,建模,分析,預測..........
作者: h881068 時間: 2006-6-26 00:12
標題: 回覆 #16 setuna 的文章
用NB...這樣成本會不會很高阿?聽說一般都是直接在場地上裝攝影機，然後用一台電腦做影像處理並透過無線模組控制機器人動作。雲科電子好像正在研究利用嵌入式系統做影像識別，不曉得會不會成功。
作者: h881068 時間: 2006-6-26 00:15
標題: 回覆 #16 setuna 的文章
用NB...這樣成本會不會很高阿?聽說一般都是直接在場地上裝攝影機，然後用一台電腦做影像處理並透過無線模組控制機器人動作。雲科電子好像正在研究利用嵌入式系統做影像識別，不曉得會不會成功。
作者: setuna 時間: 2006-6-26 08:50

原帖由 marbol 於 2006-6-25 22:32 發表

用NB喔!!震動會不會影響??原本以為是用ARM來做的,因為框?

底盤動力部份的馬達驅動應該有用到H橋式驅動電路架構,才能夠正逆轉,這方面啟動電流的問題是怎麼解決??找分立的元件(IRFZ44或是IRF540,IRF9540 ...

我們是用MOSFET去兜H電橋...可推高瓦數的馬達....但是電路板的佈線反而變成限制的因素....

至於NB震動.........用了一年多是沒什麼問題....= =|||....
作者: setuna 時間: 2006-6-26 08:59

原帖由 h881068 於 2006-6-26 00:12 發表
用NB...這樣成本會不會很高阿?聽說一般都是直接在場地上裝攝影機，然後用一台電腦做影像處理並透過無線模組控制機器人動作。雲科電子好像正在研究利用嵌入式系統做影像識別，不曉得會不會成功。

成本高到嚇人哩...不過我們機器人最貴的只有NB啦....全方位視覺自己用WEBCAM兜的....電路兜自己來....電池用鉛酸....馬達用國產的
跟世界級的比起來.....她們一隻可以裝我們2.3隻有找惹......不過性能就像F1跟腳踏車般懸殊.....= =|||

場地架攝影機那是小型級的架構....中型跟人型都是視覺要在機器人身上的自主式架構...

如果能把即時影像處理用微處理器實現的話......機器人會進步飛快吧....
日本那邊有5FPS(每秒五張)的微處理器....離30FPS還有段距離....
國內就不清楚了......台灣做研究好像都怕人家知道.......什麼消息都沒有.....

[ 本帖最後由 setuna 於 2006-6-26 09:03 編輯 ]

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