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標題: 新人對KONDO HV-788馬達的問題求各位協助 [打印本頁]

作者: stut494 時間: 2008-9-24 16:46
標題: 新人對KONDO HV-788馬達的問題求各位協助
原本買來的機器人是KIT套件
組裝起來以後想換個晶片控制(FPGA)

問題1.我現在馬達會連續動作了可是速度不可以調整他動太快了誇張到揮手就甩尾跌倒
===> 有甚麼方法(或是原理)讓我揮手輕柔動作順暢不會甩手
=====>(簡單的說就是馬達速度可以調整讓他慢慢的揮拳) 畢竟手的問題解決還有腳

問題2.有人告訴我說要用T型或是S型曲線原理去控制可是我上網查了許久就是搞不懂呀~ 只知道利用曲線可以控制馬達的速度!? 有沒有人有參考的資料可以解救一下我的疑惑>"<
如果只是速度可以調整需要用到複雜的曲線原理嗎?

作者: pacookie 時間: 2008-9-25 20:41
我這有兩種方式:

1.可以將程式架構可分為主程式,用來指定SERVO定位值!
及控制程式,通常是Task或中斷函式,重點就是這控制函式,
配合Timer每次將目前定位值累加或減,直到主程式指定的定位值則停止
那Timer就是定位速度

2.另一種方式就是使用腳本方法,這就像是黏土動畫一樣,每次定位都只一點點
配合Timer調整速度

以上參考看看!

作者: omegaCD 時間: 2008-9-26 06:15
可以試試看漸進式PWM，公式如下：

linear_selection=平滑化選擇(前段加速~後段加速) (Range=1~20)
px=產生控制點的數值(預先計算)
N=平滑化時間(>10)
for(px=0;px<N;px++)
{
for(t=0;t<X;t++) //X=響應速度
{
pout(t,px)=pout(t,px)*(pow(((N-2*(N/2-(t)))/(2N)),(px)))*pow(((N-2*(t-N/2))/(N)),(linear_selection/1.0005+0.4));
}
}

用MATLAB模擬如下：
2D plot:

3D:

這個公式還不完美...只是臨時的一點構想，有誤請指正....:)

------更新-----
後來看了看...感覺只有一條能用.....XD
我在修正看看...orz

不然可以試試看Fuzzy Logic...一b一

[ 本帖最後由 omegaCD 於 2008-9-26 06:59 編輯 ]

作者: stut494 時間: 2008-9-27 12:30
感謝你們的回應阿XD
我會把這些列印出來做參考的^^ 或是拿去問人XD
因為還是有些地方看不太懂

剛入門的笨蛋新手XD

作者: nichal 時間: 2008-10-15 17:41
請問一下大大是怎麼控制的呢?

記得以前在工廠實習時有操作機器手臂的經驗
教授說要寫一段程式
讓手臂可以端杯子從A點到B點
但杯子裡的水不能濺出來
如果讓手臂一開始就到定位
那麼水肯定是會濺出來的

所以
解決的方法是
把A到B拆成10個或是100個點
先從A到A1, 然後 A1到A2,.....,A9到B
每到一點就停一下下
這樣水就不會濺出來了

調整SERVO時如果要動到計算
那往往很複雜
因為每個SERVO的動靜磨擦係數都不相同
啟動到完成動作的時間也不會一樣
所以即使送了正確的PWM信號
並不代表SERVO會在期望的時間停在期望的角度

有了這樣的概念後
就可以讓機器人的動作變得比較平順了
實際的作法很多
上面幾位大大的意見也都很讚唷

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