[RB魔人] 機器人聯大一號經驗談(一)
原文: http://roboardgod.blogspot.tw/2012/10/rb.html這次機器人格鬥大賽聯大一號依然有出賽歐!!!
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這次改了不少東西...
六種變型戰鬥模式
電力穩壓平衡系統
無恥加大機器手掌
聲音音效優化改裝
電池電量強化加裝
計算電池電量系統
雖然最後還是敗陣下來
不過在此要跟各位玩家分享本魔兩次戰鬥累積的經驗!
首先是第一場的機器人格鬥賽
問題的點主要是在於動作忽然的不協調
導致爬起來的動作出了問題!?
以及我的控制方式實在有點辛苦
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先來談談動作不協調的問題吧
基本上資料都是相同的 怎麼會不能用呢?
這也是事後才發現的
因為我邊動作的環境 power 是9.xV
然而電池 是12V
雖然我所使用的Kondo馬達可以接收的範圍是9~12V
不過較高的電壓會讓馬達轉速變快 力道變強
這導致了聯大一號爬起來的動作過快 變得一直仆街...
所以工作電壓與電池電壓不能差太多 否則會出現不理想的狀況
我第一個想到的是分壓電路
12V用分壓分成9~10V
不過問題還是存在
電池耗電後電壓會減少
那這樣會不會降到9V以下呢??
此時RB總部的神人大大們就出現了...
說可以用穩壓IC降壓
然後電池換成鋰電池 續航力也較強 (原本是用kondo的電池)
我找到了11.1V鋰聚合物的電池
鋰聚合物由於可塑性較高 所以可以做出很多不同的形狀
不過因為沒有門路去專門製做
所以就買了現成的 11.1V 1500mAH 長:6.2cm 寬: 3.5cm又小又輕 又持久的鋰電池
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實際測試 馬達持續出力約可撐30分鐘
如果只是開RoBoard而已的話 幾個小時不是問題
然而最重要的穩壓IC呢?
買到材料之後...
沒錯 這小穩壓器就面世了
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這顆穩壓IC可以把50V內的輸入都轉為9V輸出!!!
這真是太神奇了!
基本上就是用穩壓IC 7809加上電容去實做出來的
體積約為電池的一半
接著我又要求接出一個AD讀值用的ping腳
輸入為12V 所以做了一個分壓電路
將電壓降至3V左右 然後用AD去讀值
這樣就可以知道電池電量囉!
至於控制方式
有看到當天去比賽的我應該都知道我將腳架與鍵盤結合了
可以調整高低 完全符合人體工學
又可以俯視全場 真不錯
在比賽時有人似乎很驚訝我用的是鍵盤
我要在此說一下
因為我使用的控制板是RoBoard 所以可以接USB裝置
鍵盤的好處呢 就是唾手可得 按鍵數又多! 這樣就可以邊相當多的動作囉!
更多經驗談 請期待下周更新!
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