L3G4200D 陀螺儀積分問題

超新手

dpsgyrox  的單位是 度/秒
也就是 一秒轉了多少度
把量測時間乘以角速度, 就是轉了多少角度...
所謂積分, 就是加法而已
不過, 一般在計算角度時
會使用加速度計和陀螺儀. 使用 KALMAN FILTER 或 complementary FILTER去計算
這些範例應該很好找

超新手

把 loop() 中的下面三行宣告
float anglex;
  float angley;
  float anglez;
改移到 setup 上面去宣告, 如下

unsigned long nowtime, lasttime, dt;
L3G gyro;

float anglex;
  float angley;
  float anglez;
void setup() {
.................................

nowtime=millis();
另外, lasttime 的初始值沒處理好

超新手

1. lasttime 因為沒給初始值, 所以第一次計算出來的dt就會有一點誤差,
雖然不大
2. 因為是用面積法求積分, 所以dt 要越小越好,
但你為了顯示, 加了一個 0.1 秒delay, 誤差自然會大,
可以把 delay 拿掉, 然後循環個幾百次再顯示一次,
3. 就算如此, 但是還是不可避免誤差, 雜訊, 未歸零...等問題造成積分會爆掉的問題,
所以就會用一些 filter 來解決這些問題

超新手

我lasttime初始值應該要怎麼設定??

比較簡單的做法, 就是在 SETUP 最後一行加上
lasttime = millis();

出來的角速度值才能換成角度呢??

現在印出來的, 不是角度嗎?

超新手

不管怎麼做都很難避免, 只會減輕
所以我一開始才說, 必須使用FILTER 去解決積分問題

另外, 以上的程式還是有改善空間(但不能完全解決)
如把 dpsgyrox , anglex 宣告成 unsigned long
......
anglex = anglex + dpsgyrox * dt;
....
處理時用整數, 然後顯示時才乘以 8.75 /1000/1000
然後不要一直顯示, 要循環幾百次再顯示
把 dt 變小, 才能減輕

如果你要做四旋翼, 使用加速度計和陀螺儀配合 filter
去算角度, 才是常見做法