加速度計得到位移?

g921002

第一次積分為速度，再積分為位移。
問題是第一次積分的速度結果，會在你停止時收斂為0嗎？這是難點1
你有姿態資料對於體軸座標系轉導航座標系的力分解有做嗎？姿態資料如何被估算？這是難點2
難點1和難點2兩者因子通常有耦合(雞生蛋、蛋生雞問題)，尤其是你的sensor的姿態是加速規和陀螺的融合的結果。傾角不超過30度，sin(x)~x可是這個條件用在位移計算會發散超快的。

最後，對岸的定位的論文，90%以上是垃圾。你要相信它只怕走不少冤枉路~~~XD
如果看到用Kalman filter基本上可以跳過，因為它的假設大多有使用條件限制(只是paper不會跟你說)。

g921002

先把數學模型建起來就一目瞭然了。

g921002

數據圖表已經建過了
能否告訴我如何解決加速度造成最終速度會造成等速度運動讓位移不斷增加的問題就好??
stu0219 發表於 2014-1-13 09:52

不是數據圖表--->數學模型你推過了嗎？還有你使用環境的假設是？