我目前使用L3G42000陀螺儀 關於他目前輸出的數據與角度

vegewell

回復 1# ben3345678
>>針對這個陀螺儀所附的程式碼 讀取出來的數據 到底是甚麼數據 如何換算成角度 有公式嗎?

如果要換算成具體角度： angle = atan2(y, z) * (180/3.14)

陀螺儀的直接輸出值是相對靈敏軸的角速率，角速率對時間積分即可得到圍繞靈敏軸旋轉過的角度值。由於系統採用微控制器循環採樣程序獲取陀螺儀角速率信息，即每隔一段很短的時間採樣一次，所以採用累加的方法實現積分的功能來計算角度值：

    陀螺儀角度計算：

   式中angle(n)為陀螺儀採樣到第n次的角度值；
   angle(n-1)為陀螺儀第n-1次採樣時的角度值；
   gyron為陀螺儀的第n次採樣得到的瞬時角速率值；
   dt為運行一遍所用時​​間；

      angle_n += gyro(n) * dt
//積分計算