關於卡爾曼濾波和PID

snake0907

我最近也在看卡爾曼濾波，不知是否否有較淺顯易懂的一些相關資料??

我現在用的是i2c介面的陀螺儀和加速器，想請問陀螺儀傳送出的是否是角速度??

卡爾曼完就要PID了，但網路上的卡爾曼都說得好複雜，也沒有個實例說明。

不知有沒有哪位前輩可以以較簡單的方式說明一下卡爾曼濾波或PID。

感激不盡

snake0907

奇怪，這論壇有人嗎??

snake0907

回復 3# nichal


   
感謝兩位大大的回覆，我也有找了不少資料了，但是許多資料
都較困難，看得有點吃力，想請問兩位大大，我用的陀螺儀跟加速器是I2C介面的LSM303DLH+L3G4200D，它們讀到的"值"是什麼??是角速度或加速度嗎??

我現在使用的是簡單移動平均濾波，但好像會有點延遲。

不好意思都用一些簡單問題來煩大家，但是很多在網路上或書裡的資料都寫得很複雜，瞭解後才發現沒那麼難。

感謝各位

snake0907

我在網上有看到關於卡爾曼濾波的資料。

想請問

以下這幾個值要怎麼得到啊??
譬如說：


#include <math.h>

class KalmanFilter
{
   public:

      KalmanFilter(double q,double r);
      double Update(double);
      double GetK(){return k;}

   private:

      double k;
//kalman gain
      double p;
//estimation error cvariance
      double q;
//process noise cvariance
      double r;
//measurement noise covariance
      double x;
//value
};

KalmanFilter::KalmanFilter(double q,double r):q(q),r(r),x(0.0)
{
  p = sqrt(q * q + r * r);
}

double KalmanFilter::Update(double value)
{
   p += q;
   k = p / (p + r);
   x += k * (value - x);
   p *= (1 - k);

   return x;
}


q是預測誤差 →請問怎麼"預測"??我在網路上都看到說要預測誤差值，但是我不太清楚它的意思，譬如陀螺儀如果放著不動時應該輸出0，但是確一直輸出5，那5不是就是誤差值嗎?也不需預測啊?

r是感測器誤差 →為什麼有預測誤差和感測器誤差兩種誤差??
k是卡爾曼增益 →這是一個固定的數嗎??
x用來紀錄狀態值
p直接取q與r的平方和開根號 →q與r是要加一起平方和開根號嗎??

snake0907

又沒人理我了，我已經看了論壇上一些相關文章，但總覺得每每說到關鍵點各位前輩就不說了，帖子就下潛了‧‧‧‧‧‧‧＞＜