SERVO(伺服馬達) & C語法問題

BOB003452002

首先先PO上我原始自行設計的原始碼: 原始程式碼.txt (1.55 KB, 下載次數: 1913)

2012-7-24 17:02 上傳

點擊文件名下載附件

編輯軟體 : KeilC uV3

而目的只是暫時以等速去做左右擺動的動作
而我有先行詢問過教授可行性
而教授給的回覆則是:

---

XX同學你好:

一般將PWM應用於馬達的轉速控制,建議先規劃好整體動作的期望轉速時間函數,

再將轉速時間函數以PWM技術實現出來,Position(int) 中的int愈大,對應於較大的轉速,

本程式的觀念為int愈大,轉動角度愈大,這樣的作法將獲得較不確切的結果.

副程式Position(unsigned int t)中:

P1^0=1;

delay(t);

P1^0=0;

delay(200-t);

delay(200)耗掉的時間將為20*1ms=20ms=0.02s,此為一個PWM波的週期,其倒數為載波頻率,

載波頻率愈高,所得的動作將較為細膩;不夠高的話,動作將極為粗糙.

建議將delay(1)的delay時間修改到適當的小,同時200也改小.

而且將Position改為Velocity較貼切.

然後程式寫法改為每隔一個PWM週期執行一次Velocity(v),而v隨著轉速時間函數值大小在改變.

---

看完之後我還是有幾項疑問:

1.servo不是以20ms為一個週期去讀取看有多少比率是1而去判斷轉到的位置嗎?

   那麼教授所指的轉速又是??(原始設計是移動到指定位置後再返向旋轉)

2.請問教授的意思是20ms為一個PWM波週期，故在當中有越多重複的波形動作會越細膩?

   (原始設計在20ms中只有一個波形)

BOB003452002

非常謝謝您的回答
聽了nichal解釋之後我有對我的程式碼做修正
方便再請您過目一次嗎?
(目前目標以操縱一個servo) 原始程式碼.txt (1.11 KB, 下載次數: 1809)

2012-7-26 16:05 上傳

點擊文件名下載附件

BOB003452002

我會試著去理解看看，
目前正找其相關零件以做第一步的測試中!
謝謝你們!

BOB003452002

不好意思我將上次寫好的程式碼給教授看過之後
(於此先再次貼上 原始程式碼.txt (1.15 KB, 下載次數: 1536)

2012-8-1 17:20 上傳

點擊文件名下載附件

)
而教授的回覆則是:

Position(15)不代表轉到對應於15的角度,而Position(5)也不代表轉到對應於5的角度,所以

觀念上還不是很正確.

而Reset(10)和Reset(5)也是同樣的問題.

要注意的是,PWM控制是轉速控制,而不是角度控制.

建議規劃一個完整動作,轉速從零開始逐步加速到最大轉速,

然後再減速到零為止,由積分可知轉了多少角度.

此問題好像又回復到我PO文所問的問題了...

而我在看了一次資料後，

就我的理解:

以我的程式碼為例 Position(5)指的是把馬達轉到-90度的位置，

而並不是使馬達以X的角速度逆(或順)時針旋轉呀!?

請問在理解上以及程式馬上有錯誤嗎?

勞煩指正~~

BOB003452002

謝謝各位前輩的回覆，
在此先為因小弟自身的知識不足而有問初一些太過於淺層的問題道歉  OTZ

首先先PO上當初欲購買的servo
http://goods.ruten.com.tw/item/show?21201070220175
但在"當時"我並不知道servo有分角度型以及旋轉型，
而在次看過物品資訊之後我還是沒看到哪邊有寫 @"@

再來關於教授的部分我想就是因為上面所說的，
教授跟我說的是兩種不同形式的servo因此造成誤解!
(教授給予我的建議是若毫無經驗可先從無回授的寫法下手)

至於拿來網路上發問我覺得教授是不會覺得怎麼樣XD
因為這不太算是作業
但還是謝謝各位前輩的指教
我會持續補充相關知識

BOB003452002

to:mzw2008大
我想我要用的就是您說的第一種的servo，也就是一般稱角度型的servo
經過詢問之後也的確是教授跟我所想問的是不一樣的，
非常不好意思造成你們的誤會。

但我想在學期過程中也有一知半解的情況，也會再找找有無適當的教學網站或者書籍，再次複習。
(在此也請問是否有比較推薦給新手的相關書籍或者網站呢?)

nichal大 有貼了一份他以前寫的，
但我很慚愧的說我發現我很多都不太懂  OTZ