紅外線程式

nep50270

上圖這個是我的紅外線程式

但是他時好時壞  (-.-」)凸
有時候可以跑完全程~~
有時候跑到一半時，就會回頭(都在直角轉彎時回頭= =")

我覺得再2個紅外線一起感應到那裡的程式出了問題

右圖我假設的軌道圖


我想讓2個紅外線感應到時做下列的動作
例如:當我車走到低1個紅圈圈時，退後然後開始偵測，偵測到右邊沒擋住，偵測3次以準確，如果3次右邊都沒擋住的話，則向右轉；但如果沒偵測到3次的話，在後退一點，繼續偵測。

請問大大這樣的程式要怎嚜打!!