自走車的陀螺儀的問題?

g921002

陀螺儀量的是角速度，積分後就是角度變化。
自走車轉彎才需要計算角度變化吧!?直接都是靠IR Sensor維持直線前進。

g921002

以ADXRS613來說，光看Datasheet，可以知道中點電壓(角速度=0 deg/s)是2.5V。
對於1 deg/sec物理量對應的輸出電壓為12.5mv。
假設你用的ADC是12bits，參考電壓為5.0V，你抓到的ADC值為X，那輸出電壓就是5000/4096*X(mV) = 1.22X mV，那對應的角速度為1.22X/12.5=0.98X deg/sec
自有車假設只考慮Z軸，那每1ms抓一次陀螺儀的值，那每一次的角度變化為 角速度*0.001s = 角度變化量。
那角度積分只是不斷把角度變化量累積起來而已。

那因為陀螺儀因為本身元件誤差關係，長期積分很不可靠，不過只用在轉彎的當下計算是否轉了45度或90度其實已經很夠用了...不然的話，原廠Datasheet裡面很多參數都要考慮到，只是你是做自走車，很以簡化的東西很多。

g921002

用陀螺儀去積分得到的資料還不如用輪子的編碼器資訊還比較準...(前提是不會打滑)

不然你可以考慮去弄一個 ...
omegaCD 發表於 2012-2-26 02:56

此言差矣，自走車轉45度或90度不過就是1秒內的事件，在1秒內積分的角度誤差不會比編碼器高的。自走車在快速轉彎時，輪子是"滾動+滑動"，跟車子打滑與否無關，陀螺儀也量不出來車子打滑啊!!