自走車的陀螺儀的問題?

omegaCD

用陀螺儀去積分得到的資料還不如用輪子的編碼器資訊還比較準...(前提是不會打滑)

不然你可以考慮去弄一個雷射滑鼠的模組來記錄實際行走方向和速度=v=

omegaCD

此言差矣，自走車轉45度或90度不過就是1秒內的事件，在1秒內積分的角度誤差不會比編碼器高的。自走車在 ...
g921002 發表於 2012-2-26 23:04

唔...被噹了..._w_"

其實原PO沒有說出自走車的速度，這跟選擇感測器種類有很大的關係，如果自走車的轉彎速度不夠快的話，那陀螺儀和加速度計的誤差會很可怕，但如果速度快到可以抵銷掉積分時的誤差(比陀螺儀/加速度計靜止時的雜訊高很多)，那用這類的sensor會是比較好的選擇，如果快慢都有的話，可以考慮使用較高精密度的輪子編碼器(當然...設計自走車時請使用輪子抓地力較好的方案，不然這方法會失效)，搭配陀螺儀和加速度計兩個來計算修正，這樣得出來的結果會比只使用一種要佳....當然也要看您的研究預算和設計時間夠不夠XD


如果要使用感測器融合的方案，就去研究一下"卡爾曼濾波器"吧，會對你的設計上有很大的幫助:)
還有如果你想要更完整的設計架構可以直接問我=D，可以給你一些建議~