關於濾波

g921002

如題  我用hitac h48c的三軸加速規所量的訊號為類比
所以理當來說 要先進行濾波的動作 不然誤差會很大

甚麼誤差會很大?hitac h48c用過，性能不差的。
先想清楚你所謂的「濾波」，是要濾甚麼物理量。

g921002

恩 濾波不就是要濾 剛抓進來的raw data裡
含有的雜訊 比如說 那曲線更圓滑阿

不是這樣的。

或者是 把sensor靜止時 有一些雜訊
把這些濾掉這樣
不知道這樣有沒有比較清楚一點@@

你怎樣知道你濾掉的是雜訊，而不是資訊?
另外你提到的中值濾波，這種非線性濾波器對隨機噪訊去除能力不佳，但對窗口內脈衝雜訊的應對能力比較好。
如果只是單純的濾雜訊，用平均值濾波的頻率響應還比中值濾波好。但是平均值濾波的取樣窗口跟你系統的滯後影響很大。
如果做的不好，就會發生受到外力時，量測輸出還沒有量測到外力發生。

舉例來說，就是別人推你一下，你還沒覺得被推了，人就先摔到地上的意思差不多。

g921002

這應該是我看過講的最簡單的....
http://tw.myblog.yahoo.com/erics ... 7&l=f&fid=7

g921002

樓上的，那篇卡曼的文章只是簡介，雖然理論上的數學是這樣。但是用的時候要很小心。
因為那篇文章再講卡曼的數學的做法，但是對其室溫的模型描述是過於簡略的。他的數學模明會退化到ㄧ階IIR低通濾波器。

Kalman filter只要你的進程方程跟觀測方程下的設定有問題，基本上就是garbage in, garbage out.
如果有玩四軸或直升機，你會發現很多人是用加速規跟陀螺儀做卡曼，如果你再仔細一點看，你會發現他們都假設不會有重力項以外的力滲入加速規的量測量，如果再仔細一點看，你會發現他們的噪訊協方差是定值。而整個的數學模型會退化到最小二乘法的基本模型，而且如果是用單晶片做計算平台，很容易會因為捨去誤差造成矩陣對稱性會喪失而收斂狀態不佳(或發散).
與其這樣還不如用互補濾波器還比較簡單，而且code的代價比較小。
別忘了，卡曼裡面還要做反矩陣的。
MIT有2篇技術簡報很值得參考
http://ocw.mit.edu/courses/aeron ... otes/lecture_15.pdf
http://web.mit.edu/scolton/www/filter.pdf

g921002

先把你寫的CODE秀出來再說。因為這兩種方法的CODE可以google的到。