五軸機械手掌

siemens287

小弟初次使用RB系列的控制器去設計一套機電整合系統，本次的主題是利用RB-110去控制一隻五個自由度的五指手掌，本手掌的致動器選用GWS的RCservo，而傳動方式則是選用腱拉動的方式。因為在腱拉動的系統中各個旋轉軸能夠藉由腱的連結和機構空間的限制去達到運動軌跡的配置，進而建立簡易卻又強而有力的傳動系統。但，最重要的是在整個機電整合系統中核心-控制器，為何要選擇RB-110呢?他是專門為控制機器人系統而設計的控制板，各位設計過機器人的朋友應該都會體認到一件事，置放控制板的空間與控制板、致動器和電源間的走線(訊號線、電源線)是非常傷腦筋的一件事。如果我能將控制板直接嵌入到手掌上會是一個很好的解決方法。下圖是我目前初步完成的四指與掌板設計圖，請各位機器人同好們不吝指教。