新設計 來亂的六足 史敗得

lucrece_lu

這是新設計出來的 spider 有六支腳. 配合下週推出的安東尼之小小伺服機的結構去做出來的

這支 Spider 是非賣品 應該說 我本身不會做出成品出來 要賣也只有小伺服機，那一定有人靠在腰部上說 那不賣還撇文出來幹嘛
所以 這支史敗得會造著之前小主板的作法就是走 OpenSource ，誰說 OpenSource 只能是軟體 硬體一樣可以朝 Open Source 的模式進行
也就是說 等細節整理好 我就會公佈所有加工件的圖及尺寸  讓大家想練此功 不用自"宮"  只要按圖施工保証成功






關於小伺服機的部份 前些文章有提到了  整體設計上有 花了不少小朋友去重新設計 有了對承軸的加持在 作動上可以更多發揮的空間，在工藝上也是想辦法去做出符合國際的水準 雖然還有很多要攻進的地方，減速機全面改用金屬齒而非廉價的塑膠齒

uucww

感覺真好!!

uucww

感覺真好!!

David

很值得參考的六足,很完美
感謝lu大的供獻

mzw2008

Q1. ABS好不好加工.. 應該說, 至少比壓克力容易多了, 壓克力比ABS硬很多喔
但, 相對來講要加工就因為ABS比較軟, 銑刀下去的話 , 轉太快會融化導致黏刀和一堆問題
薄的就是銑刀調超慢, 慢慢銑了
厚的我就直接開雷射下去處理比較快又準
彎折一樣火烤彎折, 黏合我都用快乾, 當然美術材料行有賣專用膠

Q2. 要看你是多厚... 1mm的話  美工刀就很厲害了, 2mm 可能要壓克力刀用點力
但我都是用銑床直接雕下去, 不用出力XD

Q3. ABS.... 我就是工廠直接大批發XDD, 但不賣台南以外縣市...因為運費其實很貴
差不多快比板子貴了
且..寄這個很危險, 工人都亂摔..很容易搞破或是刮傷, 不容易包的比較可愛

QQ: 分享的機構圖只是大概長相...你想怎麼改都行, 沒副軸有很多解法
>>拆開自己裝副軸, 用螺絲就好
>>在副軸位置自己黏副軸
>>那就不管副軸 , 只裝一邊, 反正這只是小六足,比較不會有大六足兩邊受力不均容易壞的問題

另外馬達上的副軸是不會轉的, 只是一個凸出來的東西
有少數有副軸的馬達, 副軸是會轉的, 但通常是額外還要裝一片類似圓轉盤的東西

w7713612

非常謝謝大大的解析，讓我知道第17回復圖的內容
Q1.想請問一下abs好加工嗎??
因為我之前都是用壓克力製作，用壓克力刀割出像要的形狀，如遇到ㄇ字關節，則火烤折彎‧
但看了大大之前的回覆，好像abs都需要用特殊黏膠黏合，
Q2.那切割的部分壓克力刀辦的到嗎??

聽學長說abs 需要台中的建國市場買的到，由於離我們的學校很遠(我們學校很偏僻)，
Q3想請問大大們是否有事過網路訂購之類的??
是否有需要注意的事情

因為第一次要使用abs，所以有很多疑問，如果有問到之前問過的不好意思

想請問一下，如果沒有付軸的馬達是不是就不適合此機構，那副軸會轉動嗎

mzw2008

對了
問題三的圖形在這篇文章的第17個回應有

mzw2008

1. 我想用什麼控制板都OK, 但你還要弄這一堆... 利基的控制板或是roboard都不錯的選擇

2. 厚壓克力一定太重, 結構應還滿穩定, 但薄壓克力很脆, 會很容易破
建議使用2mmABS或是鋁合金作, 或是某大學喜歡採用1mm白鐵板搞也可以

3. 那只是ABS作的東西, 一個中空, 側看"凸"字型, 剛好可以套住 RoBoard Servo Motor RS-0263 的副軸
因為SERVO作在箱子裡,副軸不夠長度延伸出來, 需要這個結構去結合外面紅色的桿子
也可以防止紅色的桿子磨損副軸
任何材料做這個都OK. 但我個人傾向用培林或是奈綸塑膠處理

w7713612

想請問大大，目前
我的馬達為sys-214050數顆，
1.控制板用什麼比較合適，之後組出機器人後，我想要裝上無線攝影機，配合無線搖桿做無線的控制，但是如果要使用自己的無線搖桿，就不能搭配祥儀的控制板控制(理論來說)，請問各位大大都如何克服此點
2.用壓克力製作是否會結構不穩或是太重
3.圖中圓圓的地方怎做，是用什麼零件做的，讓此可滑動
是否有實體的照片可以給我看一下

msn:w7713612@hotmail.com
skype:w7713612
mail:w7713612@gmail.com

rayrider

我想這結構最適用就是利用螺桿或液壓驅動將可以發揮其平行四邊形的特性。
Ｌ大
這幾天是日本最冷清的日子，最好去一下台灣同學會。不然玩一下新玩具（白色哪一台！超羨慕的說）也不錯。小弟　祝你學業有成，屢獲殊榮，為國爭光，謹賀新年！

lakers3411

應該說是我被大大激勵到了,
這還要感謝大大的激勵勒~
不過做起來真的好麻煩@@
零件好多.........

rayrider

所以嘛，應該是小弟腦殘+內分泌失調成份居多。

lakers3411

18軸也用上是因為要再增加更多的自由度,
還有這種機構可以比傳統的穩定很多,所以
才這樣設計,前面有說到這機構的好處,(大大
可以去看看)不然幹麻自找麻煩,就用傳統的
不就好了~又方便又好加工

rayrider

小弟不知是不是自已腦殘或是內分泌失調，小弟認為除了L 大的12軸要用到平行四邊機構以外
18軸沒有必要用平行四邊機構。不好意思，我不是來潑冷水的，不過看了哪麼久實在忍不往要問一下?

lakers3411

酷喔~我徵招你作講師~

stanley21

今天再仔細看了一下,原來史敗得的servo 2馬達不是在平行四邊形的轉軸上,
而是放在連桿的中間,如下圖所示...



所以它可以簡單的讓足部保持和地面垂直(只要servo 2足部和連桿保持平行即可),
另外還可以充分利用servo 2多出來的自由度和彈性....:)

stanley21

這台的足部設計是平行四邊形機構,可以簡化為下圖所示,



因為這樣的機構設計,使足部可以始終和地面垂直,
如果下面的連桿去掉的話,就不是平行四邊形機構了喔!

servo馬達1和servo馬達2的轉動角度要相同,
我想有二個servo馬達,應該比只有一個servo的力矩大的多吧...

像leonids的雙足設計也是一樣的機構,只是他的機構設計只有一個servo 1馬達而已,
http://www.robofun.net/forum/viewthread.php?tid=5893&extra=page%3D1&page=1

所以我想leonids大大或許可以再加上一個servo 2馬達,力矩應該就可以變大了,不過這樣轉動速度就沒有比較快了@@....
(也就是說,原來併在一起的二個servo,可以拆開分別擺在servo 1和servo 2的位置...)

mzw2008

問題是, 使用鋁合金不能這樣處理哩
哈哈
那我就另外改裝使用鐵蛋的作法囉

lakers3411

那盒子只能用組合方式,一片一片裁好黏起來,這才是diy~
加工要做真的事很不方便哩.我幫人家做,也是會做好一片
一片在黏起來,這用法我用了3年了每一隻都用,沒出問題過
所以請不用擔心強度是否不夠等等,對了一定要用abs專門
的膠黏.

mzw2008

剛剛很仔細的想想...這12軸的版本真是棒耶
動作和馬達定位仔細設計的話
似乎剛好針對過KONDO比賽的關卡特別有利喔
LAKER老大繼續加油啊, 明年去電一下那些日本隊伍