請問數位伺服機跟類比的優缺點差別在哪??

rayrider

大大我猜你的75塊舵機，應該不像你想像哪樣了吧。小弟幫你改一下問題請你不要生氣。
請問環保小六足應該用什麼伺服機?
小弟回答是 hitec hs65mg。
因為我覺你現在遇到的問題應該抖舵，中立點不穩及每個舵機角度不一等問題。
而並不是數位和類比哪一種比較好。
因為我就算告訴數位比類比好，也解不了你的問題。
所以我直接告訴你答案，以免你為你現在或將來為你遇到的問題抓狂。

rayrider

哪我還是正式的回答一下好了。
數位伺服機
優缺:
1.反應快，300hz(如果沒有50hz也ok 不過這是為了向下相容類比伺服機)。
2.死區小 <3us。
3.一致性好。
4.角度準
缺點
1.貴。
2.吵一直動不停。
3.力量少.(因為馬達用pwm控制)。
4.耗電。
類比伺服機
優缺
1.便宜
2.力量大
3.較安靜
4.省電
缺點
1.反應慢
2.死區大
3.中立點常跑掉
4.不同伺服機間一致性低
5.角度不準
報告以上

rayrider

請問為什麼會吵?是因為一直在對位準嗎?
"是"
反應快是指哪一方面?
類比伺服機的訊號週期1/50秒，所以你給類比伺服機指令，它要1/50秒後才會有反應，對兩足自動平衝機器人來說，這種反應速度會讓機器人因運動背離平衡點後，會到無法修正的地步。(所以為什麼二足腳板比例都超大的)。
數位伺服機的訊號週期1/300秒，所以你給數位伺服機指令，它會在1/300秒後就會有反應了，反應速是類比伺服機的6倍，問題是你要有控制器可以發送這種訊號給它才行。不然數位伺服機會跑到類比伺服機相容模式。如果是哪樣哪就差別不大了。

rayrider

你要改360度無限轉的，還是要改360度只轉一圈的。

rayrider

一個伺服機能控制角度是因為有VR（可變電阻或電位器），市上賣的伺服機都是標準 vr都是4.7k歐而且可轉的角度是270度，伺服機中立點的PWM距離是1500us,理論上1個channel的PWM距離極限是500us及2500us 因為每個伺服機轉角和時間比例都不大一樣。有的1us是0.09度，有的1us是0.1度，如果以1us是0.09度來說500us及2500us可以讓伺服機左右擺動各90度共180度。但是事實並不是如此。待續…

rayrider

一個伺服機能控制角度是因為有VR（可變電阻或電位器），市上賣的伺服機都是標準 vr都是4.7k歐而且可轉的角度 ...
rayrider 發表於 2010-5-25 18:34

    續…為什為要待續，因為我要說很長。因是我打字很慢…
事實上大家應該很明白伺服機是為什麼而設計的吧?答案絕對不是機器人。而是為了腦遙控飛機、車、船、『直昇機』，為什麼是寫『直昇機』，請繼續看下報吧。
二、三十年遙控都很簡單只有飛機、車、船，車、船大家都知道，只要方向+速度兩個channel (兩個伺服機)就可以控制了，飛機就複雜一點引擎速+主+副翼+舵向共四個channel (四個伺服機)。所以futaba及jr在設計pwm伺服機週期時考量擴充+反應速度等因素。設計出以1/50秒為週期，可以放人8個channel的pwm訊器格式。20ms/8= 2.5ms =2500us。所以每個channel 的可以控制舵機的最長行程是多少?沒有錯是2500-1500=1000*0.09=中立點+90 假設中立點為90即 90+90=180。待續。

rayrider

續…但是後來遙控直昇機生產出來了，這下子完了，要控制一台直昇機，八個channel 不夠用，因為遙控直昇太複雜了。這個時侯你會問一個遙控器2個搖桿4個方向要怎樣控制8個channel，問題的答案就是遙控器，你以為一個遙控器買4、5 萬是賣好玩的嗎?一個好遙控器提供強大的混合控制功能，這個我不講太多了，有機會再講，反正可以控制很多的個channel就是了(最多14個)。這個時侯你又會問。不是20ms只能放下8個channel嗎?
多於8個 channel 怎樣放進20ms呢?
很簡單4個字"偷工減料"，如果我們把伺服機的最大行程縮到正負40度，控制一個伺服機的最長pwm距離是多少
1500+40/0.09=1944 如果是這樣我們可以在20ms放進10個channel。所以直昇機的伺服機"標準"控制行程為正負40度，多出來的都是"service"
為什麼我要講長篇大論，就是要回答"電話號碼"大的如何讓伺服機可以轉360度。待續…

rayrider

ServoMods.pdf (152.82 KB, 下載次數: 1399)

2010-5-27 17:49 上傳

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360 servo

先看一下這個吧!我有空再來解釋。