RoBoard+iRobot Create+MSRDS &一些問題請教

第一次在這裡發文章
我哩 是個機械所的碩二學生 ，算是機器人的新手
上個月，我們老闆找DMP來介紹了RoBoard小主板
並且感謝安東尼大大給了我們一塊版子
老闆覺得我喜歡玩電腦，比較適合用RoBoard
所以這塊版子的測試和後續發展的重責大任就落到了我頭上
問題是，我們是機械系，對我們來講做機構不是大問題，寫程式才是問題
我沒有什麼C語言或VB之類的程式語言的能力，也沒什麼控制的經驗，唯一稍微會一點點的，
就是Microsoft Robotics Developer Studio(MSRDS)的Visual Programming Language(VPL)
(因為碩一的時候老闆就叫我學這個，只好自己買書來看)
測試用的機器人是iRobot Create，MSRDS裡可以直接支援它
現在拿到RoBoard小主板，就只好摻在一起做撒尿牛丸啦
--------------------------------------------------------------


東西裝起來是這樣子，我是用RS232連iRobot
雖然應該可以用iRobot的電池供電，不過這只是暫時的測試，小主板的電源先另外接




用VPL隨便寫一個超級基礎的程式，按左右按鈕iRobot Create左右轉
前進後退就懶得寫了，反正線不夠長，而且在桌子上怕掉下去


[youtube]CTo2vEiD4As[/youtube]

簡單的讓它轉兩下
就這樣


這張RoBoard因為我一開始想要拿來跑MSRDS，所以就給它裝了XP SP3
完整的從光碟裝XP一次要花上4~5小時
裝好XP之後，要裝MSRDS時發現.Net Framework 3.5 SP1安裝會失敗
最多只能裝上.Net Framework 3.5
所以又換裝了DMP網站上的Windows embedded評估版
但是裝3.5 SP1還是失敗
於是來來回回裝了好幾次XP/embedded
後來找到國外網站上有人把.Net Framework 3.5 SP1打包好的強制安裝程式
http://www.doitrightconsulting.net/forum/viewtopic.php?f=8&t=577

最後RoBoard是裝XP SP3，並裝上.Net Framework 3.5 SP1
後來還加上了USB無線網卡，拿來遠端桌面連線


-----------------------------------------------
接下來想請教各位一些問題
我接下來是要拿RoBoard來控制伺服馬達
目前暫時會用的應該是我們老闆給的GWS的S03T STD
我知道RoBoard上有24個PWM，但是他輸出的電壓是直接從供電出來
而GWS S03T STD吃4.8V，
因為以後或許會接上很多顆(10+)，爬過論壇的結果，穩壓晶片可能負荷不了這麼大的電流
在硬體上是要怎麼接? 是不是要做一塊版子給馬達另外供電?


另外還有，在軟體上
雖然DMP有提供的RoBoIO Library
但如同我一開始說的，我沒有程式語言的基礎，只會簡單的VPL
我們實驗室上一代的機器人是用Lynxmotion Visual Sequencer for SSC-32搭配Basic Atom28+ 12xHiTEC馬達
現在這一代換到我要改用RoBoard，好像沒有現成的配套軟體可以用
如果有個給Microsoft Robotics Studio用的Service那就方便多了
還是有什麼軟體可以與RoBoard搭配而又比較方便學習的呢?



另外一個軟體的問題，就是如果要做機器視覺
利用webcam擷取影像，抓取影像中特定東西的座標
例如像黑白棋的棋盤，然後要抓取其中每個黑棋的位置
有軟體可以處理像這樣的情況嗎?
因為目前我看到的比較多是抓顏色、人臉或邊緣偵測之類的
而且我在這方面只做過用MSRDS+Webcam讓iRobot跟著特定顏色旋轉這類的
但是像這種同時抓很多個點的位置的好像沒看到


以上幾個問題，希望大家能給我一些建議