足球機器人

setuna

由於實驗室每年都會參加台灣Robocup機器人足球比賽,當然足球機器人是實驗室研究方向~~~這台機器人是由實驗室幾位夥伴努力打造出來的,主要特色在於直流馬達配合全方位輪的底盤設計,尺寸:69 cm x 50cm x 50cm

[ Last edited by setuna on 2006-3-8 at 00:29 ]

lakers3411

加油阿    不要又向上次  射門的東西被海關沒收    你們超強的   好想也讀淡江喔
可是希望寥寥無幾

babyfish0226

都是你啦，害我跑去買小型的足球機器人...真是的...:D

大的玩不到，玩玩小型的過過癮。

setuna

Originally posted by lakers3411 at 2006-3-8 18:23:
加油阿    不要又向上次  射門的東西被海關沒收    你們超強的   好想也讀淡江喔
可是希望寥寥無幾

ㄟ...可能被誤會了....我們是淡江機械系的機器人實驗室...你講的是電機系的機器人實驗室....XDDDD....
我們好像到哪都被誤認了.....囧...

lakers3411

阿   對不起哩     好像是吧

marbol

setuna大大~~
附編碼器的減速馬達與全向輪可從哪邊詢商獲得,想買來玩玩~~~~
另外請問有沒有比較詳細的文章介紹這隻有趣足球機器人,
讓大家可以更深入瞭解這方面的知識~~~

[ Last edited by marbol on 2006-3-10 at 00:42 ]

babyfish0226

我只知道全向輪  playrobot 有在賣。

setuna

Originally posted by marbol at 2006-3-10 00:40:
setuna大大~~
附編碼器的減速馬達與全向輪可從哪邊詢商獲得,想買來玩玩~~~~
另外請問有沒有比較詳細的文章介紹這隻有趣足球機器人,
讓大家可以更深入瞭解這方面的知識~~~

[ Last edited by marbol on 2006 ...

全方位輪playrobot有在賣..當然也可以直接跟國外買...
但是相當麻煩...價位差也不多....
馬達的話..是跟國內公司購買的..
祥儀
也附有編碼器...
不過在使用上會有個問題就是..啟動電流要很大(>5A,  8kg-cm.1000rpm)...
對電路來說..實在是很大的缺點...

不知道有沒有人知道國內有哪些廠有其他馬達能解決這方面問題
maxon.還是北河的實在是貴阿....我們實驗是一整個窮=  =|||

機器人其他資料晚點再補上....本論壇可以上傳影片嗎?

babyfish0226

上傳影片只要在2,048k以內都是可以的。

marbol

Originally posted by setuna at 2006-3-10 10:04:


全方位輪playrobot有在賣..當然也可以直接跟國外買...
但是相當麻煩...價位差也不多....
馬達的話..是跟國內公司購買的..
[url=http://www.shayye.com.tw/chinese/Products-micro/microList.htm]祥儀[/url ...

啟動電流這麼大喔??是有點麻煩~~~~
馬達的驅動是用電晶體H橋式電路嗎??如果是的話,功率晶體應該相當貴吧!!不過體積比較小且可達到正逆轉控制的效果~~~
還是用繼電器來做,雖然體積大了點,接成H橋式電路也是可以控制正逆轉,但響應速度就差了些,畢竟繼電器的機械結構動作速度有限制,不過看到外國的fighting機器人好像都是用這種方式來驅動,電池則用鉛酸電池,結構則是相當粗勇,我想卡位射門也要點份量吧!!

另外如果要上載影片,版主大大有推薦一個共享軟體( STOIK Video Converter),可以將影像檔壓縮成不可思議的小檔案,我也是這樣上傳影像檔的~~~~可以試試~~~

[ Last edited by marbol on 2006-3-10 at 22:14 ]

omegaCD

啟動時用Relay，啟動後改成用橋式電路如何?
再加一組Relay做成的H-Bridge可以先預設要啟動的方向...˙ˇ˙+

不知平時的負載下是多少電流呢...?_?

marbol

Originally posted by omegaCD at 2006-3-10 22:34:
啟動時用Relay，啟動後改成用橋式電路如何?
再加一組Relay做成的H-Bridge可以先預設要啟動的方向...˙ˇ˙+

不知平時的負載下是多少電流呢...?_?

omegaCD大大~~~~

永磁式直流馬達的的數學簡式   V-IR-反電動勢=0
V:直流電壓
R:線電阻,相當小
反電動勢:與速度成正比的反向電壓

所以馬達在轉速為零的時候,所需電流相當大,換句話說,啟動電流很大
一但馬達有了轉速就產生反電動勢,所以消長之下,運轉電流就比啟動電流小,

啟動電流可以量測線電阻與提供的電壓來粗算得到,但是運轉電流就需要去直接測之,用三用電表的檔位不足以量測,要另做分流電路配合三用電表才可得到~~~當然買貴一點的勾式電表也是可以快速得到想要的答案~~~

因為H電路有正逆轉的效果,所以馬達速度會有變化,當然電流會隨之變化,
若是加入切換電路,可預見不僅在啟動時做切換,而是在正逆轉之間也需要切換,
可能這個切換會太過頻繁~~~~~

setuna

http://www.youtube.com/watch?v=xbfEgx_dLlI

補個影片:P

setuna

http://163.13.136.220/robot/tku_me/
ID/PW: robot/robot

補上比賽時的影片

marbol

原帖由 setuna 於 2006-6-11 18:13 發表
http://www.youtube.com/watch?v=xbfEgx_dLlI

補個影片:P

讚讚~~~~~~~~~
真是超厲害的,影像方面的處理與追蹤,避障,表現相當流暢~~~~
國科會應該給您們頒特優獎~~~~~~~~

最近看到uucww的貼圖才知道那個漏斗瓶的作用(全方位鏡頭(傳感器)
)
http://www.robofun.net/forum/viewthread.php?tid=432

影像的處理應該蠻花資源的,請問運算核心是用工業電腦嗎??

PS.哪時候會post到全國博碩士論文網站啊??

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-6-25 12:16 編輯 ]

setuna

原帖由 marbol 於 2006-6-25 11:50 發表


讚讚~~~~~~~~~
真是超厲害的,影像方面的處理與追蹤,避障,表現相當流暢~~~~
國科會應該給您們頒特優獎~~~~~~~~

最近看到uucww的貼圖才知道那個漏斗瓶的作用(全方位鏡頭(傳感器)
)
http://www.robof ...

謝謝你的讚賞XDD....
處理影像的部分是直接用NB了.....因為使用單板...電源的問題很麻煩...
NB的重量跟續航能力...目前是比單板好很多.....

如果國科會可以認同我們的成果就好惹....
做了兩隻....目前實驗室處於斷糧的狀態= =||||.....
該死的立法院....把一堆預算砍光....

論文的部分......我學校好像從去年開始都是上傳到學校自己的圖書館.....
中央圖書館那我就不清楚了......

話說...我是著重在機器人行為控制跟影像判斷.......
致命傷就是沒有什麼數學式跟控制方塊圖..
老闆好像有點.............= =||||

marbol

原帖由 setuna 於 2006-6-25 15:27 發表




謝謝你的讚賞XDD....
處理影像的部分是直接用NB了.....因為使用單板...電源的問題很麻煩...
NB的重量跟續航能力...目前是比單板好很多.....

如果國科會可以認同我們的成果就好惹....
做了兩隻....目 ...

用NB喔!!震動會不會影響??原本以為是用ARM來做的,因為框架裡面沒看到像NB的東西

底盤動力部份的馬達驅動應該有用到H橋式驅動電路架構,才能夠正逆轉,這方面啟動電流的問題是怎麼解決??找分立的元件(IRFZ44或是IRF540,IRF9540)來組裝的嗎??據說IRF540,IRF9540的組合可以驅動380的馬達沒有問題!!

碩士班能做到這樣可以打死一票的人囉!!博士班的確是要發展出理論出來,建模,分析,預測..........

h881068

用NB...這樣成本會不會很高阿?聽說一般都是直接在場地上裝攝影機，然後用一台電腦做影像處理並透過無線模組控制機器人動作。雲科電子好像正在研究利用嵌入式系統做影像識別，不曉得會不會成功。

h881068

用NB...這樣成本會不會很高阿?聽說一般都是直接在場地上裝攝影機，然後用一台電腦做影像處理並透過無線模組控制機器人動作。雲科電子好像正在研究利用嵌入式系統做影像識別，不曉得會不會成功。

setuna

原帖由 marbol 於 2006-6-25 22:32 發表



用NB喔!!震動會不會影響??原本以為是用ARM來做的,因為框?

底盤動力部份的馬達驅動應該有用到H橋式驅動電路架構,才能夠正逆轉,這方面啟動電流的問題是怎麼解決??找分立的元件(IRFZ44或是IRF540,IRF9540 ...

我們是用MOSFET去兜H電橋...可推高瓦數的馬達....但是電路板的佈線反而變成限制的因素....

至於NB震動.........用了一年多是沒什麼問題....= =|||....