問題:運動學

marbol

如果以控制機械手臂(多軸伺服機)的觀點
運動學應該是給予指令讓機械手臂的手指到達空間中的特定位置,這部份比較簡單,可以電腦連線規划動作指令後儲存備用.......
而
反運動學則是已知空間中的特定位置反向推導出控制的指令,
換句話說就是搭配限制條件(例如機械手臂與作業空間的干涉或手臂的申長極限)
找出多元方程式逆向解,需具備矩陣運算的觀念,可以從"運動路徑產生"關鍵字開始查詢
所需運算量極大,有相當難度~~~~~