回覆 27# alpha 感謝 alpha 和 超新手 兩位版有給我的各種幫助 ^ ^~ |
恭喜你 |
搞定~ 驗證結束 |
本帖最後由 croma 於 2016-11-7 20:58 編輯 Ya~ 定位程式修改完成,可以 360 度定位跟轉動的舵機~ 再來把 PID 加上去 看看靜止的位置能不能更精準 |
本帖最後由 croma 於 2016-10-26 15:11 編輯 悲劇了~ 新買的馬達對不上齒輪軸 >15:10 追加~ 用 140 元證明了 2mm 的光軸對不上 2.5mm 的華司軸承 |
要高功率的馬達也許無刷馬達會較適合 , 伺服馬達有幾項參數 , 扭力 , 轉動60度的時間 , 還有所謂的''死區'' (這個牽涉到伺服機的解析度) , 還是要看應用的場合而定 , 我想格鬥用機器人需要速度 , 才可以快速揮拳擊倒對手 , 工業用機器人需要扭力和精確度 , 速度較慢是可以接受的 扭力的推算 , 假設要用一根棍子長1M , 棍子是圓形的 , 自重0.3kg , 要舉起重 1kg 的物品 , 這時需要 0.3kg * 0.5M +1kg * 1m=1.15 kg-m , 馬達的數據有些會虎爛 , 可以將 1.15 kg-m 放大 , 或是馬達的扭力打折 , 乘以齒輪的扭力放大倍數就可以大概知道伺服馬達所需的扭力 |
本帖最後由 croma 於 2016-10-20 21:05 編輯 慘~ 齒輪組的底層設計錯誤~ 今天才發現光軸不是整支都一樣粗細,頭尾的地方在截斷的時候會有一點點變形結果軸承卡在那裡 16:30 追加~ 結果廣達經銷商那裏不賣馬達~ 還是乖乖向公司詢問,今天真是悲劇的一天 21:05 喵的 一次裝配型的軸承原來還要丟進烤箱烤 |
直接用 AI 馬達就可以了 可以直接控制速度, 位置, 出力 也可以回饋感應器的資訊 接線也很簡單, 只要串聯即可 |
本帖最後由 croma 於 2016-10-19 14:49 編輯 回覆 11# alpha alpha 你好 ~ ^ ^ / 我最早是為了製作一個水下雲台在尋找舵機的製造技術,是在淘寶上買的幾個便宜的微型舵機和配套的維修零件,零件中包含舵機的控制蕊片 AA51880 我拆了兩個舵機研究一下之後就透過這個蕊片重現了這個電路,構造就如同你所描述的那樣﹑ 後來我在淘寶上買到一組微型的減速齒輪組,沒有控制蕊片但是有一個很小的電阻式的旋轉角度傳感器,裡面採用 0.2M 的金屬齒輪組,差不多一個一元銅板大小,那時候我已經在尋找更好的舵機蕊片了,那時候盛群有推出新的數位舵機蕊片,結果向它們的代理商詢問後說買不到,但是可以申請一些樣品根購買開發版,等到我看到一個 17 DOF 滿身線的機器人和作動的樣子我發現我走錯路了,PWM 信號只能控制位置不能控制力量和速度,也不能回饋感應器的資訊給系統,所以我才有這個構想。 等我想開始做的時候馬上就被角度傳感器痛擊,原本在小馬達上看到的角度傳感器沒有在市面上販售,找了半天還是台灣生產的,詢問以後要訂製 1000 個才有生產一個要價 11 塊,而且精度不怎麼樣誤差是 20%,我看了幾個其他的傳感器軸帶動得很少大都是可變電阻,誤差也是很大,乾脆就直接升級到磁力感應式,買了幾個來測試精度很好有 14bit(4096),體積還能忍受就是定位有點小麻煩 我現在預定是採用 Silicon Labs 的 C8051F55x 晶片 QFN 封裝 尺寸4x4 mm 內建 Can Bus 和 SPI 協定 官網路可以買到蕊片和開發板(我還沒試) 配合 SMD 的 L293D 這個蕊片有兩個 H-Bridge 的驅動 MLX90316 作為角度傳感器 還有一個 MPU6050 作為關節的姿態感應 比較麻煩的是齒輪箱跟馬達的部分~ 我要的齒輪大部分都沒有辦法直接透過網路購買,訂做很貴一顆要價 80 現在是用能買到的塑膠齒輪和光軸去拼湊,用 3D 打印齒輪箱,我預期接下來我還對面對軟性電路板的印刷和主控版的 PCB 印刷 照我的預定這種關節應該可以實現位置和速度的控制,也能夠對針對各個關節去修改成程式對個別肢體的重力影響進行補償,如果可以的話我希望能夠實現人偶系統,透過對肢體的操作直接紀錄機器人的動作。 |
croma 你好,相信你是一位喜歡動腦和動手的玩家,機器人的''關節''很多人都是用 RC 的伺服機 , 當然也有專用的 , 你會用角度傳感器顯示你對精確度很要求 , 遙控飛機的伺服機是用可變電阻偵測角度 , 存在一定的誤差 , 雖然有一些號稱''數位伺服機'' , 但是說穿了只是將可變電阻的分壓電壓用 MCU 的ADC 解析 , 透過程式控制 H-Bridge 讓馬達轉到設定的位置 , 本身控制伺服機的 PWM 訊號也算是 ''類比''的訊號 , 精確度 , 只能說 ''夠用'' , 當然也有廠商開發用 RS-485 傳輸 ''數位'' 訊號 ,但是單價及接受度就........ 山寨版的MG995也許是很好的改裝玩具 , 但是要塞的下 MCU ,四組MOS ,兩組MOS Driver 再加一些電源穩定零件 , 有點難 , 我試過 空心杯馬達可以考慮一下 廣營的產品 , 130 的馬達轉速有點慢 , 電壓加大一些 ''碳刷'' (其實是兩片銅片) 很快就沒了 ,我曾用過12V , 很過癮 , 但是不到10秒就... |
哇 雖然物聯網很夯,不過 RS 上販售的零件價格也太恐怖了,一個 10 bit 的角度傳感器要價 350 台幣 @@" |
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