機器蟲hexapod的零件-串列伺服機控制板自製達成

marbol

各位大大!!
還記得貴三三的SSCII串列伺服機控制板嗎??
那是用來將控制機器蟲每個腳動作的命令翻譯成PWM訊號後
丟給機器蟲依序動作........

經過這段時間的苦思,終於完成了這個關鍵零組件,如附圖,
左下角就是用89S51做成的串列伺服機控制器,目前規劃輸出16軸,
最高可以達到31軸的輸出(須留下一腳來做串列接收用),

右上角預留一個空間,是用來丟出控制機器蟲每個腳動作的命令,
可以把外界物理量感測結果用PIC或AVR或51處理後解算出控制機器蟲的命令來,

其他的附圖就是量測的畫面,可以看到上面的A就是對應到顯示畫面的橫軸時距,
有5ms及1ms之分,
橫軸5ms用來觀察連續的PWM週期用,可以看到PWM週期為19ms
橫軸1ms用來觀察PWM的duty cycle,可以看到為duty cycle1.5ms
這是參考大部分接收機輸出規格做出來的結果..........

以這個量測結果對應到之前的本人的講座說明,可以知道伺服機停在中立點,
扭力相當足夠,用手去扳動需要花點力氣,接下來DIY的重點就在機器蟲結構的設計上了!!!

[ Last edited by marbol on 2006-1-26 at 12:18 ]

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-5-27 10:47 編輯 ]

marbol

原帖由 ayu 於 2008-3-25 11:22 發表

Hi marbol，

    減了後，變成負的話，那怎麼辦呢??卡在這裡吶。

ayu大大~~~~困心衡慮一陣子,消化的比較快喔!!!
暫存器或ram區的使用方式應該瞭解吧!!
就設定30H,31H為減數,被減數,32H為結果暫存
如果30H-31H>0,這個沒問題
如果30H-31H<0會有借位產生,
這個借位可以用JC來做一個分歧選擇,
絕對值的做法大致如下,(51不是avr,有些運算需要透過累積器Acc)

        CLR    C
        MOV   A,30H
        SUBB  A,31H
       JC  L1
       MOV   32H,A             ;30H-31H>0
       JMP    RESULT
L1:   CLR    C
        MOV   A,31H            ; if  30H-31H<0,就反過來減,
        SUBB  A,30H            ;另一個方法可以取2的補數加一給換算回來
        MOV   32H,A            ;不過第一種方式比較直覺
RESULT:

marbol

原帖由 ayu 於 2008-3-19 07:02 發表

現在想說，把數值傳送到51晶片，
比如說，伺服機的現在值是127中立點，傳250的話，127-250看多少??傳10的話，127-10看多少??
那應該需要絕對值的指令吧(用那一個呢??)，減的話用cjne，加的話，用那一個指令呢?
...

ayu大大~~~~
run的結果如何??提報一下啊!!!

p.s加ADD與減SUBB可配合進位旗標CARRY來判定進位或借位與否!!

marbol

原帖由 ayu 於 2008-3-18 07:42 發表

謝謝樓主大大，小的看到影片啦

VnkJisPYP4A&hl

那現在也是由gui介面送資料給s51來做速度控制的囉??  
要如何寫s51內的速度控制程式呢??

請大大講解一下好了，謝囉。

ayu大大~~~
或許您已經忘記了,在前幾樓的練功中,有個影片是PWM脈波掃頻的圖像,
脈波掃得快,伺服機轉的速度就較快
脈波掃得慢,伺服機轉的速度就較慢
相當直觀~~~~
至於說速度控制方面,轉慢不是問題,轉快總有個極限,那個極限就是伺服機的規格1xx~2xxms/60度
請用心體會喔~~~~~~~~

ayu

原帖由 marbol 於 2008-3-16 07:05 發表
指令延時都由PC人機介面來設定與計算後送出,

自定的通訊協定為"前同步碼,各軸位置(目前16個)...........,速度碼,後同步碼"

接著要試的是指令下載儲存於eeprom後脫機運行demo,外部多加個switch與內部旗標運用應該可行,再探!!

謝謝樓主大大，小的看到影片啦



那現在也是由gui介面送資料給s51來做速度控制的囉??

[ 本帖最後由 ayu 於 2008-6-5 05:17 編輯 ]

marbol

原帖由 ayu 於 2008-3-17 06:03 發表

樓主大大，果然厲害，那整個控制系統到現在就完成了喔。

請問eeprom用的是那個型號呢??  容量多少??
用什麼方式傳輸資料到51呢(並列(不太可能吧)、串列、II ...

ayu大大 ~~~
並列的方式比較佔腳位,不在考慮之列,
容量當然越大越好,考慮串列傳輸用的 eeprom為93C66,容量512bytes,以20bytes/動作,可以有50組動作
構想只要外加sw切換,就可以沿用目前PC連線控制的方式,來進行eeprom的寫入,
另外一種I2C方式的eeprom為24C128,有16Kbytes的容量,容納的動作更多囉~~~~~

至於讀出的速度與動作展示的方式有關,需要好好計算一下~~~~

ayu

原帖由 marbol 於 2008-3-16 07:05 發表


ayu大大~~~
重試了一下,可以下載觀看呢!!手邊只有三顆伺服機,就湊合著用啦 !!

目前設定16軸伺服機使用,指令延時都由PC人機介面來設定與計算後送出,
最主要的考量是每個動作的連續性,這個效果相當常見也必需 ...

樓主大大，果然厲害，那整個控制系統到現在就完成了喔。

請問eeprom用的是那個型號呢??  容量多少??
用什麼方式傳輸資料到51呢(並列(不太可能吧)、串列、IIC…)??

樓主大大，這樣下一步應該要設計GUI 介面了吧??

抱歉，影片還是看不到吶，解壓縮都會失敗喔。可否請樓主大大再麻煩一下，公用網站，如何??

謝謝樓主大大喔。

marbol

原帖由 ayu 於 2008-3-16 06:06 發表

師父大大，不能下載解壓縮吶??
猜想一下，可以分別控制幾個伺服機??

ayu大大~~~
重試了一下,可以下載觀看呢!!手邊只有三顆伺服機,就湊合著用啦 !!

目前設定16軸伺服機使用,指令延時都由PC人機介面來設定與計算後送出,
最主要的考量是每個動作的連續性,這個效果相當常見也必需,
自定的通訊協定為"前同步碼,各軸位置(目前16個)...........,速度碼,後同步碼"
解析度10us,換算為100步階~~~~~
要調成4us也是可行的喔,因為配合51的8位元極限256步階(用到250步階,251~255保留給同步碼用),
以伺服機1ms=1000us,除以250步階後得到的是4us/步階

接著要試的是指令下載儲存於eeprom後脫機運行demo,外部多加個switch與內部旗標運用應該可行,再探!!

[ 本帖最後由 marbol 於 2008-3-16 08:16 編輯 ]

ayu

原帖由 marbol 於 2008-3-15 15:05 發表

嗯 ~~多軸同動+速度控制~~~~

師父大大，不能下載解壓縮吶??
猜想一下，可以分別控制幾個伺服機??

marbol

原帖由 marbol 於 2008-3-2 12:57 發表
嗯 ~~多軸同動~~~~

嗯 ~~多軸同動+速度控制~~~~

ayu

原帖由 marbol 於 2008-3-2 12:57 發表 嗯 ~~多軸同動~~~~

marbol恩師在上，弟子在這裡請安囉。
      恭禧，恭禧，請大大多加發帖，讓大家多多學習，感激再感激囉。

uucww

原帖由 marbol 於 2008-3-2 12:57 發表
嗯 ~~多軸同動~~~~

marbol 大大.....辛苦了!!!拜見您的最新成果影片寫真集.....真是進展神速!!!恭喜呀!!

marbol

嗯 ~~多軸同動~~~~

[ 本帖最後由 marbol 於 2008-3-2 12:58 編輯 ]

uucww

不知這款圓形螢幕示波器好不好用?
http://celeron633.bokee.com/3672208.html

[ 本帖最後由 uucww 於 2007-4-12 16:04 編輯 ]

uucww

chamber大大...我換了一台....有請過目這台是不是示波器???謝謝

uucww

原帖由 &lt;i&gt;chamber&lt;/i&gt; 於 2007-3-15 09:19 發表&lt;br /&gt;&lt;br /&gt;&lt;br /&gt;&lt;br /&gt;<br />
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&nbsp; &nbsp;uucww :&nbsp;&nbsp;這台機器，我看起來應該比較像： Function generator (波形產生器）...而不是示波器！&lt;br /&gt;&lt;br /&gt;&lt;br /&gt;&lt;br /&gt;<br />
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&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;您要不要確認一下？！&nbsp;&nbsp;現在2 Channel 的示波器已經都很便宜了喔（相對幾年前來說）！

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chamber 大大...感恩喔....不知Function generator (波形產生器）是哪些用途??...我在去退貨看看....請問以下圖片是否是正確的示波器??


http://tw.f2.page.bid.yahoo.com/tw/auction/b32050305

[ 本帖最後由 uucww 於 2007-3-15 12:30 編輯 ]

chamber

原帖由 uucww 於 2007-3-14 23:12 發表
marbol 大大....我最近買了一台中古的示波器....外型不錯..但是不會用...有請指教呀!!謝謝!!

   uucww :  這台機器，我看起來應該比較像： Function generator (波形產生器）...而不是示波器！

         您要不要確認一下？！  現在2 Channel 的示波器已經都很便宜了喔（相對幾年前來說）！

uucww

marbol 大大....我最近買了一台中古的示波器....外型不錯..但是不會用...有請指教呀!!謝謝!!

這應該花不少時間
我也要開始開發一隻了

simone

原帖由 marbol 於 2006-12-27 20:58 發表

話說除煙器也只是那時感受到銲煙的問題而做的,看到銲煙隨著風扇轉動而遠遠散去,
手上的工作就更起勁囉~~~~

後來發現有一種叫鼓風機的商品,可以去ya ...

風扇的部份應該是出風口吧！
照片看不到進風口，是開在紙箱地側面嗎？
你應該有另外拉管子銜接出風口到窗戶吧？

再考慮要不要也自己 DIY 一個 :)