Robofun 機器人論壇

標題: 新設計來亂的六足史敗得 [打印本頁]

作者: lucrece_lu 時間: 2010-12-24 09:52
標題: 新設計來亂的六足史敗得
這是新設計出來的 spider 有六支腳. 配合下週推出的安東尼之小小伺服機的結構去做出來的

這支 Spider 是非賣品應該說我本身不會做出成品出來要賣也只有小伺服機，那一定有人靠在腰部上說那不賣還撇文出來幹嘛
所以這支史敗得會造著之前小主板的作法就是走 OpenSource ，誰說 OpenSource 只能是軟體硬體一樣可以朝 Open Source 的模式進行
也就是說等細節整理好我就會公佈所有加工件的圖及尺寸讓大家想練此功不用自"宮" 只要按圖施工保証成功

關於小伺服機的部份前些文章有提到了整體設計上有花了不少小朋友去重新設計有了對承軸的加持在作動上可以更多發揮的空間，在工藝上也是想辦法去做出符合國際的水準雖然還有很多要攻進的地方，減速機全面改用金屬齒而非廉價的塑膠齒

作者: vegewell 時間: 2010-12-24 13:51
生產自有品牌伺服機, 真高竿.
令人期待開幕大特價.

作者: lucrece_lu 時間: 2010-12-24 14:39
看起好像很大顆的樣子 ... 哈其實他不大啦小小顆的
尺寸相關如下

作者: mzw2008 時間: 2010-12-24 21:24
只有給尺寸不行吧, 這樣怎能滿足人家的求知慾
相關規格哩?
有什麼配件呢?

作者: mzw2008 時間: 2010-12-25 02:22
忽然看到腳上那個圓圓的是什麼碗糕?!
翻過來以後直接當輪子嗎
哈哈

作者: stanley21 時間: 2010-12-25 21:40
哇,金光閃閃的,說不定可以對抗通貨膨脹喔:D

作者: lakers3411 時間: 2010-12-25 22:28
本帖最後由 lakers3411 於 2010-12-25 22:40 編輯

這隻屎敗得目前的圖是大概的樣子,主要再於腳部的設計,
身體要怎樣其實都不是問題只要能配合自己決定要用的控制板
和電池其他模組等等就ok.

為啥是腳呢?想必大家都知道轟動武林的小主板吧!這支屎敗得
是為了讓小主板發揮它最大的效能,不只是寫寫動作紀錄後播放
而是可以以運算方式控制,例如之前rayrider大大的控制方式,
在這個機構上運用的話,可以更簡單的掌握與地面垂直的角度,
正常是要控制2顆伺服機,而這機構只要一顆,也可以免除更多
複雜的運算,來讓有限的記憶體運作的更快,還有此機構可以讓
每隻腳的受力平均,例如電池不是放在正中央也沒有太大影響.
簡單說這隻的腳部機構是天枰,傳統是蹺蹺板.
一樣的3軸,此機構可以比傳統的自由度更大.

歡迎以"預購"或是"已準備"要購買"安東尼小伺服機" 的大大
來索取機構圖,回家自己diy!完全OpenSource喔!!

如果"願意花點小錢的"大大,也可委託小弟cnc切割,整套機構做好!!

目前還沒完全設計完成有有一些細部.

作者: mzw2008 時間: 2010-12-26 01:58
這個讚喔,感覺就很穩固
我也要機構圖 , 伺服機我已經買了哩^^
但我有個小疑問喔
腳上的零件裡, 每邊兩隻紅色的, 感覺可以省成剩上面一隻, 應該不會有影響吧
還是下面那隻是為了要"不均勻受力加強用的" , EX: 電池擺歪

至於省記憶體, roboard的記憶體比任何單晶都要多很多
單晶都能辦到, roboard一定沒問題的啦

作者: lakers3411 時間: 2010-12-26 06:39
本帖最後由 lakers3411 於 2010-12-26 09:28 編輯

不能少一隻,這樣就跟傳統一樣了,也沒有這張圖的意義在
它不只是未了要平均受力,還有用連桿的方式,把機構拘束

單邊支架較多的原因主要是因為一般伺服機無對稱軸,
今天安東尼小伺服機是有對稱軸,可以就算雙邊支架,
也只是比原本單邊穩一些,這機構是跟單邊支架或雙邊無關的

日本已廣泛運用,但無量產的機器人主要是零件數過多
所以大部分都是玩家自行製作的.

當然這樣的話某些人會覺得零件太多,不合乎生產成本,
不過這圖是以DIY玩家為中心的圖,所以自己DIY不用去
加工廠,相對的也就不這麼計較零件數量了

作者: mzw2008 時間: 2010-12-26 19:20
果然是這樣
我都是往好生產, 好組裝, 低成本方向去想
但你這種穩固的構造也是有不一樣的用途哩
且也會比較耐操

作者: lakers3411 時間: 2010-12-26 19:40
本帖最後由 lakers3411 於 2010-12-26 19:56 編輯

因為我不喜歡隨便做,我要做就做好,不然一值壞也是一樣
就像一樣是很間單的4軸就可以動的2足,有些人就是隨便
做做,但我希望把它做好,算是我的怪堅持吧!

下面是把細部設計好的蜘蛛
(只有腳的地方是,身體是我自己的專用機,還在設計中)

下面這張才是給大家索取的
腳部的連結機構,都有設計轉軸,這樣不會時間久了孔位因鎖螺絲變大
可直接替換轉軸,也可讓連結動的較順暢.

作者: mzw2008 時間: 2010-12-27 01:58
哈哈, 那把槍裝上去整個感覺真的好不一樣
很威猛的樣子, 再加兩個兇猛的眼睛如何XDD

其實我不喜歡用塑膠轉軸耶
還是會磨損
目前都只用培林去實作這部分
內外都黏住可以耐操許多
畢竟要能操到磨損裡面的鋼珠, SERVO早壞光了

作者: lakers3411 時間: 2010-12-27 08:02
這種小型的要用現成的裴琳
很難找的適合的規個,所以
沒辦法勒@@
當然拿了圖要自己換成陪林也很好

作者: mzw2008 時間: 2010-12-27 16:41
規格開給我吧
鯨魚都生的出來XDD

要陽極處理也丟給我就對了
哈哈

作者: lakers3411 時間: 2010-12-27 17:03
本帖最後由 lakers3411 於 2010-12-27 17:05 編輯

內徑3mm 外徑6.5mm以下厚度1mm(不含卡住的帽子) 整體厚2mm
我現在是用2mm的abs板去洗出來哈哈哈

作者: mzw2008 時間: 2010-12-28 02:43
不好意思耶....怎麼正好有,哈哈
不過不要講外徑6.5mm以下這樣啦,
給個正確的數據比較好敲定
或是3*6*2mm的如何?!
我剛好有庫存一罐10顆
需要的話, 工廠那邊隨便調都無限量供應

作者: lakers3411 時間: 2010-12-28 08:18
本帖最後由 lakers3411 於 2010-12-28 09:37 編輯

正確來說需要這樣的裴琳

小6足屎敗德正式版本,可以開始索取圖面摟~

作者: ufpatsai 時間: 2010-12-28 09:26
這種規格的培林.....可能找含油銅襯比較好找,價格也便宜哦.

作者: lakers3411 時間: 2010-12-28 09:38
回復 18# ufpatsai

對阿~,我最近要去買銅板來洗

作者: ufpatsai 時間: 2010-12-28 10:11
本帖最後由 ufpatsai 於 2010-12-28 10:16 編輯

要不我去找找,可能會有現成的哦,
內徑3,外徑....看起來像是5,
一般是3x6的,你要帶邊的...
這要找找了.
厚度好像是整數哦,
2或2.5
粉末冶金如果沒有,那就要找CNC車床加工了.
http://chinese.b2b-powder-metallurgy.com/self-lubrication-bearing-2.htm

作者: lucrece_lu 時間: 2010-12-28 10:39
相關的設計圖各位看倌如果有興趣歡迎寫信到 info@roboard.com 來索取
這個圖只送不賣如果各位需要直接購買實體的工件就不要費心找我了我也沒有的
麻煩請找 laker 或者鯨魚吧他們是有實體加工能力來的

作者: lakers3411 時間: 2010-12-28 12:07
回復 20# ufpatsai

我目前有用鋁5052洗出來了,這台cnc雖然小可是很猛阿~
精度也很準,非常滿意~
(不過做小隻的機器人200x300目前是夠用了,要做大隻的也沒錢做阿~哈哈)

作者: mzw2008 時間: 2010-12-28 14:17
目前確認是 3*6*2.5的培林, 一顆$25 (一次要買一百顆才有這個價格)
所以若你要我就一起進了, 反正我自己要五十個
不過他的厚度比你要求的大了0.5mm
我目前決定用墊圈去處理掉這個空隙
2mm的老闆說根本沒聽過, 去問工廠說這種要訂作就會有, 但量要夠大才給訂(1K起跳吧)

作者: mzw2008 時間: 2010-12-28 14:20
對了, 那種培林形狀的塑膠墊圈有賣喔
好像一個一元
如果覺得培林貴, 可以直接買塑膠墊圈就好
但這樣質感就比較遜, 而且塑膠會比較容易被鋁刮損

作者: lakers3411 時間: 2010-12-28 15:18
本帖最後由 lakers3411 於 2010-12-28 15:20 編輯

2.5是含扣住的帽子嗎?還是沒有涵
有含的話可以用,沒含的話就沒辦法了
我不知上幾篇有轉軸的圖,你確定一下
因為感覺有點好像我們說的東西越差越遠

作者: mzw2008 時間: 2010-12-28 15:24
有含帽, 那種好像叫作帶法蘭培林
這種我常常在用
這種形狀的培林利基也有賣, 但尺寸不一樣

作者: lakers3411 時間: 2010-12-28 15:29
找了很久大家都沒做那麼小的,所以沒辦法勒,
等大隻一點的再來用吧

作者: mzw2008 時間: 2010-12-28 23:35
本帖最後由 mzw2008 於 2010-12-28 23:36 編輯

3*6*2.5(底1.5+帽子部分1)我真的有啊
工廠那邊全被我搜刮來了
目前有1百多顆^__^
等SERVO到就剛好拿來用
這種培林的問題在於因為他小, 所以相對較貴一點
普通尺寸反而比較便宜
我是建議你就直接用轉盤作了, 反正第一版只能算是驗證

作者: lakers3411 時間: 2010-12-29 07:29
1.5的話就可以用了,

作者: mzw2008 時間: 2010-12-29 14:12
我之前的意思是, 因為你實作用1的厚度
可是這有1.5的厚度, 中間會有小小的空隙
我會找薄型塑膠墊片來彌補這差距, 讓他確實密合, 運作才會穩
不然小小的斗動都會造成運作的問題哩

話說, 這麼小, 就算有抖動也不會像大台的那麼大

作者: lakers3411 時間: 2010-12-29 14:46
所以才說這台主要是給人diy出來的,因為零件都是要剛剛好
連軸都要自己做,這樣夠diy吧~

作者: lakers3411 時間: 2010-12-29 15:12
本帖最後由 lakers3411 於 2010-12-29 16:45 編輯

回復 30# mzw2008

一隻要48個轉軸,如過換成陪林也是要48個
用墊圈去墊ok,只是48個金屬裴琳那重量也是
蠻重的就是了,所以我ㄧ開始設計才沒打算用陪林
畢竟這是小顆的伺服機

對了另外還提供入門12軸版本降低玩家負擔,自由度和活動力,都跟傳統18軸一樣
剛入門的蠻適合的,等有興趣了再改成18軸

12軸屎敗德

正式版本.jpg (72.61 KB, 下載次數: 107)

作者: mzw2008 時間: 2010-12-30 01:05
本帖最後由 mzw2008 於 2010-12-30 01:07 編輯

我忽然想到
你那個可以容納兩顆馬達的黑黑的箱子要如何加工呢!? <--不曉得如何稱呼
那是只有一個出口面的封閉空間, CNC作不出來耶,
銑刀沒那麼深, 且內直角銑刀也銑不出來
還是你想要像以前一樣, 六面各自作, 黏起來再打磨邊邊啊?
一般使用者可能辦法這樣的加工能力哩

我的想法是
雷射出來... 類似摺紙盒那樣折出這個形狀
然後學利基的鐵蛋的膝蓋部分
用L型鋁合金加強結合的地方
就能作了
但還是得等我拿到馬達才能決定如何處理

作者: mzw2008 時間: 2010-12-30 01:09
剛剛很仔細的想想...這12軸的版本真是棒耶
動作和馬達定位仔細設計的話
似乎剛好針對過KONDO比賽的關卡特別有利喔
LAKER老大繼續加油啊, 明年去電一下那些日本隊伍

作者: lakers3411 時間: 2010-12-30 06:43
本帖最後由 lakers3411 於 2010-12-30 06:52 編輯

那盒子只能用組合方式,一片一片裁好黏起來,這才是diy~
加工要做真的事很不方便哩.我幫人家做,也是會做好一片
一片在黏起來,這用法我用了3年了每一隻都用,沒出問題過
所以請不用擔心強度是否不夠等等,對了一定要用abs專門
的膠黏.

作者: mzw2008 時間: 2010-12-30 14:33
問題是, 使用鋁合金不能這樣處理哩
哈哈
那我就另外改裝使用鐵蛋的作法囉

作者: stanley21 時間: 2010-12-30 19:19
本帖最後由 stanley21 於 2010-12-30 19:29 編輯

這台的足部設計是平行四邊形機構,可以簡化為下圖所示,

因為這樣的機構設計,使足部可以始終和地面垂直,
如果下面的連桿去掉的話,就不是平行四邊形機構了喔!

servo馬達1和servo馬達2的轉動角度要相同,
我想有二個servo馬達,應該比只有一個servo的力矩大的多吧...

像leonids的雙足設計也是一樣的機構,只是他的機構設計只有一個servo 1馬達而已,
http://www.robofun.net/forum/viewthread.php?tid=5893&extra=page%3D1&page=1

所以我想leonids大大或許可以再加上一個servo 2馬達,力矩應該就可以變大了,不過這樣轉動速度就沒有比較快了@@....
(也就是說,原來併在一起的二個servo,可以拆開分別擺在servo 1和servo 2的位置...)

作者: stanley21 時間: 2010-12-31 13:02
今天再仔細看了一下,原來史敗得的servo 2馬達不是在平行四邊形的轉軸上,
而是放在連桿的中間,如下圖所示...

所以它可以簡單的讓足部保持和地面垂直(只要servo 2足部和連桿保持平行即可),
另外還可以充分利用servo 2多出來的自由度和彈性....:)

作者: lakers3411 時間: 2010-12-31 16:07
酷喔~我徵招你作講師~

作者: rayrider 時間: 2010-12-31 16:37
小弟不知是不是自已腦殘或是內分泌失調，小弟認為除了L 大的12軸要用到平行四邊機構以外
18軸沒有必要用平行四邊機構。不好意思，我不是來潑冷水的，不過看了哪麼久實在忍不往要問一下?

作者: lakers3411 時間: 2010-12-31 17:11
本帖最後由 lakers3411 於 2010-12-31 17:13 編輯

18軸也用上是因為要再增加更多的自由度,
還有這種機構可以比傳統的穩定很多,所以
才這樣設計,前面有說到這機構的好處,(大大
可以去看看)不然幹麻自找麻煩,就用傳統的
不就好了~又方便又好加工

作者: rayrider 時間: 2010-12-31 17:32
所以嘛，應該是小弟腦殘+內分泌失調成份居多。

作者: lakers3411 時間: 2010-12-31 20:50
應該說是我被大大激勵到了,
這還要感謝大大的激勵勒~
不過做起來真的好麻煩@@
零件好多.........

作者: rayrider 時間: 2010-12-31 21:50
我想這結構最適用就是利用螺桿或液壓驅動將可以發揮其平行四邊形的特性。
Ｌ大
這幾天是日本最冷清的日子，最好去一下台灣同學會。不然玩一下新玩具（白色哪一台！超羨慕的說）也不錯。小弟　祝你學業有成，屢獲殊榮，為國爭光，謹賀新年！

作者: w7713612 時間: 2011-1-7 10:59
想請問大大，目前
我的馬達為sys-214050數顆，
1.控制板用什麼比較合適，之後組出機器人後，我想要裝上無線攝影機，配合無線搖桿做無線的控制，但是如果要使用自己的無線搖桿，就不能搭配祥儀的控制板控制(理論來說)，請問各位大大都如何克服此點
2.用壓克力製作是否會結構不穩或是太重
3.圖中圓圓的地方怎做，是用什麼零件做的，讓此可滑動
是否有實體的照片可以給我看一下

msn:w7713612@hotmail.com
skype:w7713612
mail:w7713612@gmail.com

作者: mzw2008 時間: 2011-1-7 16:16
1. 我想用什麼控制板都OK, 但你還要弄這一堆... 利基的控制板或是roboard都不錯的選擇

2. 厚壓克力一定太重, 結構應還滿穩定, 但薄壓克力很脆, 會很容易破
建議使用2mmABS或是鋁合金作, 或是某大學喜歡採用1mm白鐵板搞也可以

3. 那只是ABS作的東西, 一個中空, 側看"凸"字型, 剛好可以套住 RoBoard Servo Motor RS-0263 的副軸
因為SERVO作在箱子裡,副軸不夠長度延伸出來, 需要這個結構去結合外面紅色的桿子
也可以防止紅色的桿子磨損副軸
任何材料做這個都OK. 但我個人傾向用培林或是奈綸塑膠處理

作者: mzw2008 時間: 2011-1-7 16:17
對了
問題三的圖形在這篇文章的第17個回應有

作者: w7713612 時間: 2011-1-7 19:47
非常謝謝大大的解析，讓我知道第17回復圖的內容
Q1.想請問一下abs好加工嗎??
因為我之前都是用壓克力製作，用壓克力刀割出像要的形狀，如遇到ㄇ字關節，則火烤折彎‧
但看了大大之前的回覆，好像abs都需要用特殊黏膠黏合，
Q2.那切割的部分壓克力刀辦的到嗎??

聽學長說abs 需要台中的建國市場買的到，由於離我們的學校很遠(我們學校很偏僻)，
Q3想請問大大們是否有事過網路訂購之類的??
是否有需要注意的事情

因為第一次要使用abs，所以有很多疑問，如果有問到之前問過的不好意思

想請問一下，如果沒有付軸的馬達是不是就不適合此機構，那副軸會轉動嗎

作者: mzw2008 時間: 2011-1-8 01:02
本帖最後由 mzw2008 於 2011-1-8 01:03 編輯

Q1. ABS好不好加工.. 應該說, 至少比壓克力容易多了, 壓克力比ABS硬很多喔
但, 相對來講要加工就因為ABS比較軟, 銑刀下去的話 , 轉太快會融化導致黏刀和一堆問題
薄的就是銑刀調超慢, 慢慢銑了
厚的我就直接開雷射下去處理比較快又準
彎折一樣火烤彎折, 黏合我都用快乾, 當然美術材料行有賣專用膠

Q2. 要看你是多厚... 1mm的話美工刀就很厲害了, 2mm 可能要壓克力刀用點力
但我都是用銑床直接雕下去, 不用出力XD

Q3. ABS.... 我就是工廠直接大批發XDD, 但不賣台南以外縣市...因為運費其實很貴
差不多快比板子貴了
且..寄這個很危險, 工人都亂摔..很容易搞破或是刮傷, 不容易包的比較可愛

QQ: 分享的機構圖只是大概長相...你想怎麼改都行, 沒副軸有很多解法
>>拆開自己裝副軸, 用螺絲就好
>>在副軸位置自己黏副軸
>>那就不管副軸 , 只裝一邊, 反正這只是小六足,比較不會有大六足兩邊受力不均容易壞的問題

另外馬達上的副軸是不會轉的, 只是一個凸出來的東西
有少數有副軸的馬達, 副軸是會轉的, 但通常是額外還要裝一片類似圓轉盤的東西

作者: David 時間: 2011-1-8 09:22
很值得參考的六足,很完美
感謝lu大的供獻

作者: uucww 時間: 2011-2-6 20:13
感覺真好!!

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