Robofun 機器人論壇

標題: 請問你用什麼來控制板? [打印本頁]

作者: rayrider 時間: 2010-11-9 16:49
標題: 請問你用什麼來控制板?
最近想收集一些國人製作機器人情況，因為小弟有一個open source 的想法，最近會常發投票希望大家支持。

作者: rayrider 時間: 2010-11-9 16:52
如果漏了什麼的歡迎跟帖。

作者: mzw2008 時間: 2010-11-9 17:09
拿鐵盒子現在應該買不到相關的東西吧

作者: rayrider 時間: 2010-11-9 17:23
拿鐵盒子乃前輩的心血結晶，小弟還是要致敬一下

作者: mzw2008 時間: 2010-11-9 23:56
可惜我無緣見識到
是否有哪裡有以前拿鐵盒子相關的介紹呢?

作者: lucrece_lu 時間: 2010-11-10 08:56
哈哈.. 這個投票有意思當然還是要投自己一票的...
應該說只要是台製像利基的大家都要捧場一下

作者: mzw2008 時間: 2010-11-10 12:20
結果Arduino居然排第二@@
這據說是義大利作的東西吧
不過Roboard第一名咧, 哈哈
老闆看了應該會很開心吧

作者: xqi2 時間: 2010-11-10 13:29
我用Arduino+32路舵機控制器我大陸的

作者: vegewell 時間: 2010-11-10 14:00
我是用拿鐵盒子+Arduino+大陸製的32路舵機控制器 + pololu micro serial servo controller,
拿鐵盒子是最優秀的,
可惜kaffe不再生產了.

作者: vegewell 時間: 2010-11-10 14:07
我是懷疑Roboard不能同時控制五個控制板,
(功率不夠,可能輸出的訊號不夠強),
不然也想買個(台灣之光) Roboard試試.

作者: lucrece_lu 時間: 2010-11-10 15:37
控制五個控制板借問這是啥米.....

作者: vegewell 時間: 2010-11-11 12:31
>>控制五個控制板
一個機器人如果有五十軸伺服機,
一個控制板接十軸伺服機,
就需要五個控制板,
所以主機要同時控制五個控制板.

或是,
一個機器人有一個控制板,
要同時讓五個機器人動作,
所以主機要同時控制五個控制板.
ok
一般電腦主機電源是約300瓦,
RoBoard RB-110有Power Protection 那承受最多幾瓦?
所以我猜測RoBoard RB-110在io訊號輸出可能不夠強.

鼓勵你們加強這方面的能力,
或許將來一個機器人就有上百軸,要接好幾個控制板,

你們的RoBoard RB-110能否應付.

作者: nichal 時間: 2010-11-11 14:10
V大您想太多了
一般來說
既然會外掛SERVO驅動板
自然電力就會直接從驅動板提供
RoBoard只需提供信號源就可以了

而且以擴充的方式來執行
只要考慮通訊的速度夠不夠快就好
基本上只要少少的IO就能達成
應該是不會有電力不夠的問題啦!!

除非是板子上要直接掛SERVO
那才需要考慮耗電的問題
不過印象中RoBoard應該也沒那麼多的擴充埠
所以真的是想多了啦!!

作者: lucrece_lu 時間: 2010-11-11 16:33
本帖最後由 lucrece_lu 於 2010-11-12 17:22 編輯

承蒙對 RoBoard 有這麼大的期待
小 RoBoard 最多最多也只可以同時接 24 顆PWM 伺服機 (no need PWM control board)
要同時接五十顆的pwm 伺服機那可能要等明年中之後出來的第三代 RoBoad 才有機會達成，三代的目標是可以同時接 36 組 AC 伺服機 (每顆 200W 以上的) 或者 72 組 PWM servo

V 大想要接的應該是工業等級的馬達吧公司最近剛完成一組七軸大手臂模組(120 cm 高) 為了他外訂二組 1400w 的電源供應器，因為直接從 Roboard 或電腦端是無法直接供電的

作者: mzw2008 時間: 2010-11-11 17:22
啊~~~那隻手那麼的巨大!!!
只要1400W就能驅動!?
目測他至少一兩百公斤耶
還沒算入負載以及負載會產生的力矩...

作者: lucrece_lu 時間: 2010-11-11 17:30
M 大 ... 是二組 1400w ... please 乘以二

作者: mzw2008 時間: 2010-11-12 00:42
兩組.....
真好奇它拿來作什麼耶
把人舉起來? 哈哈

作者: vegewell 時間: 2010-11-12 13:41
nichal大:
你是專家,說得沒錯,應該是我想太多了.
沒辦法,手上並沒有儀器去檢測訊號的強弱,
檢測不是只接一個控制板時去測量,
我現在的機器人,靠一個電腦主機,接四個控制板加上一個arduino,
總共四十三個servo.

要檢測訊號強弱,要在所有板子都運作時,又有負載的情況下,
去清楚知道所有板子都能收到夠強度的訊號,
這到是蠻困難的.

請問你,
我想把這350瓦的電腦主機,
換成小筆電(3-cell 鋰電池或幾十瓦的 AC 變壓器),
你認為號強會一樣強,所以有相同的操控情況嗎?

作者: vegewell 時間: 2010-11-12 13:42

.....第三代 RoBoad 才有機會達成，三代的目標是可以同時接 36 組 AC 伺服機 (每顆 200W 以上的) 或者 72 組 PWM servo
.....lucrece_lu 發表於 2010-11-11 16:33

期待第三代 RoBoad的到來,
lucrece_lu 的公司能在這領域維持生產,
並開發更進步.功能更強的產品,
實在不簡單,
真是臺灣之光.

作者: rayrider 時間: 2010-11-12 15:57
V大可以po張圖讓大家來研究研究，因為控制板輸出的訊號電流電壓都應該是一定的。以atmel為例一個 PIN的極限是70MA平常大概2 、3MA, 一個usb的標準電標流為450~500Ma, V大就算有50個伺服機大概200ma應該是很夠用，最怕是你要同時讓50個伺服機同時動，指命傳得不夠快加上伺服機馬達的舜間電流，這才是你要面對的重要課題。

作者: vegewell 時間: 2010-11-13 15:05
回復 20# rayrider

atmel 應該就是AT89C52 atmega 168-20PU 51系列單片機 .
你應該對控制板很熟悉,
我的問題,簡單的說.
如下圖把pc主機,

換成小筆電來操作如下圖:

兩者效果都一樣嗎?
提供給大家研究

作者: rayrider 時間: 2010-11-13 17:21
我想請教一下，
1。控制板的電力來源是從哪裏來的?
2。你在用rs232嗎的電源?
3。伺服機的電源要從哪給?
4。NB沒有serial port所以你是用usb 嗎？
５。你的arduino 是用來作什麼用的?

作者: vegewell 時間: 2010-11-14 13:35
回復 22# rayrider

控制板及伺服機的電力來源是變壓器,
電力足夠沒問題,
三個com口控制板及一個usb接頭控制板,
NB沒有serial port所以想使用usb轉rs232接頭,
arduino 有特別作用,說來話長.
我的機器人沒你做的六足機器人這麼調度精準及貴品,
也沒什麼好問的,
你如果知道就回答,
不知道也很正常,無所謂.

作者: rayrider 時間: 2010-11-14 16:25
本帖最後由 rayrider 於 2010-11-14 16:52 編輯

這樣看來nb的信號強度應該是不會有問題的。
v大有心上來討論就是同好，愛作機器人沒有好壞。
只要大家願意分享，小弟就覺得很欣慰了。
我是有感作機器人製作不能單打獨鬥。因為牽涉的知識太廣了。
所以我也比較雞婆，希望及祈待大大多po文討論，如果話題不能公開，pm小弟或email給我也可以。

作者: pcedison 時間: 2010-11-14 16:38
小弟並非能人之士，更非專業達人，我只是一個喜歡機器人的小觀眾。
潛水這麼長一段時間，我只想上來回應幾句話：交流是好事，可是口氣、用字遣詞上，多少謙虛一點，這樣討論起來才會和和氣氣，也更有交流的正面效果。

閉門造車，固然是好，但是東西只有你知道來龍去脈，有問題又希望大家隔空抓藥，我想熱心的人，大有人在，但不是人人有義務去解決一些事不關己的內容。

我不曉得其他人感觀如何，但從V大很早之前就上來發包，說要找人開發機器人的東西，然後要開公司這事，當時也是討論的有些火藥味，一直到現在我覺得有很多事情，大家看在眼裡，心知肚明就好。

開公司賺錢，誰不想？出來混的，總是要填飽肚子。
可是真的說一句我旁觀潛水這麼久的心裡話：不要那麼自私的只想大家幫忙解決問題

拜託，真的請在用字遣詞的過程中，多放軟一點。

我今天斗膽這樣跳出來講，是我真的覺得：沒必要這麼嗆

謝謝！

作者: mac1 時間: 2010-11-15 10:13
我好像從沒用過桌上型加控制板來作業...
一直以來,都採用筆電+控制板
usb 轉 rs232 已經是很平常的事情了
控制板的電源可以用 usb提供,
一般的一個usb 都會有提供理論 500mA的能力
這些控制板應該沒這麼耗電吧...

馬達的部分就要外接變壓器電源之類的, 一方面是可以把電源隔開
一方面usb也沒這麼利害去推馬達

更重要的是馬達電源盡量不要和數位電源共用,
不然有問題就可能會一起掛掉

作者: vegewell 時間: 2010-11-15 14:24
回復 25# pcedison

感謝指教,pcedison大以前好像有在做會飛的狗,
現在發展如何,
是不是,我記不清楚了,
你想太多了,沒什麼嗆不嗆的,就直話直說罷了,
rayrider 這個名字實在很熟悉了,跟他討論問題,不需要多說什麼客套話.
rayrider很親切,像個好朋友.

每個人用文遣字不同,習慣就好,
對這裡的人,都很尊重,不必計較吧.

作者: vegewell 時間: 2010-11-15 14:25
回復 26# mac1

用筆電 + 一個控制板我也試過,
但是四.五個控制板,
電源就很難由 usb提供,
這種事還是要親自花錢實驗才行.

作者: pcedison 時間: 2010-11-15 15:09
本帖最後由 pcedison 於 2010-11-15 15:14 編輯

回復 27# vegewell

我沒有在開發會飛的狗，我只是一個小小的愛好者和觀眾。
用字遣詞或許大家都不太一樣，我也很樂意見到大家熱烈的討論。

R大是大家的好朋友，說客氣話什麼的，我想還是必須要的，

這是一點麻煩人指點分享技術的一點禮貌。

這論壇大家都很有禮貌，也很熱心，這是我一直長久待在這裡的主因之一，

我沒有想太多，因為很多狀況，公道自在人心，分寸拿捏自理。

祝福你的作品也能順利完成。

作者: lakers3411 時間: 2010-11-15 16:18
本帖最後由 lakers3411 於 2010-11-15 16:19 編輯

也許他們是認識的,好朋友說話就比較直了~
不過如果閉門造車,我是不會有想出來問問題的念頭啦!!
畢竟都閉門了,還出來幹麻??要搞神秘就要搞到最高點!!
最近就在閉門造車中~

所以v大應該是有想做個東西可是不知怎麼做才會出來問應該也不是說搞的很神秘啦~
不過我蠻好其到底啥的,好想知道喔!

p大不要一值潛水啦~ 該出來換換氣了

作者: vegewell 時間: 2010-11-16 12:58
我對你們兩位pcedison大和 lakers3411大,
說話也都很直的,
不會客氣的,
拜託我都從這裡註冊開始到現在兩年多了,
還要客氣就太扯了,
雖然沒見過面,
但已經很清楚兩位都是單純的好國民,
以後有機會在一起合作共事也是很容易就是好朋友,

對我有什麼批評,請大家直說,不必客氣,
反正你們這些人我都已很瞭解了,
要說就隨便說,
話不投機就不要說,

這裡怎麼老手跑了一些,卻沒見新手進來常駐,
個人做機器人這領域,好像很不受到社會重視,
也沒人知道如何讓這領域生機蓬勃發展,
莫可奈何,

lakers3411大應該已見過我的作品,只是忘記了,

lakers3411大這次神秘莫測的閉門造車出來之後,
作品一亮相,必能驚豔四海,
成為名附其實的臺灣之光,
如果以後有電視台訪問你,
你就說你是從Robofun 機器人論壇混出來的,
讓大家沾沾光,
說不定以後,老老少少就靠你拉拔了.

作者: nichal 時間: 2010-11-16 13:19
回復 18# vegewell

V大您好
我想應該先要釐清訊號源跟驅動端的耗電量差是很極端的
因為正常且穩定的信號源，只須遠低於1mA就可以了
如果傳輸的距離比較遠(>100m)
或傳輸速度比較快(>100Kbps)
才需擔心控制信號的強度
以上是針對PC與控制板的通訊來說

接下來是控制板跟伺服機這一段的通訊
因為牽涉到馬達的電磁干擾
所以都希望信號強度可以高一點
此外也要加強濾波才能讓信號穩定
不過就這樣的耗電量來說
也是在 1mA左右就夠用了!!
這裡的耗電就是控制板所提供的了
跟電腦或主控端就沒有任何關係了....

所以簡單來說
把桌上電腦換成筆記電腦甚至直接是RoBoard都沒關係
只要控制板的驅動電力是足夠的
那通訊理論上就不會出問題
因為今天如果桌上型電腦配備了PWM的輸出埠
拿他直接來驅動伺服機還是一樣會有電力不足的問題
電力驅動要歸電力驅動，控制要歸控制
隔開了就不會混淆了~~~

希望這樣解釋V大有聽懂

作者: rayrider 時間: 2010-11-16 20:59
嘩這邊又來亂的吧。

作者: rayrider 時間: 2010-11-16 22:33
各位大大不要忘記投票啦!

作者: vegewell 時間: 2010-11-17 12:34
回復 32# nichal

感謝nichal大詳細的解釋,
專家的見解,令人受益良多.
原來訊號源跟驅動端的耗電量差這麼多,
驅動那些servo我用了30A不等的電源供應器,
驅動控制板用2A的變壓器,
但是訊號源只要小小電池的供應電力即綽綽有餘,
實在差很大.
但是既然想用到小筆電,
nichal大沒解釋到USB端的傳輸狀況,
基本上,所有USB傳輸都由主機啟動,
甚少人談到USB輸出訊號強弱,因為聽說,
一般電腦的USB PORT,如果直接用電表短路去量測電流,可能會把USB輸出IC燒掛,甚至造成電腦當機.
另外,usb的規格是額定電壓5V和最大500mA電流輸出,不同的電腦可能有不同的輸出能力.
另外,操作時想用藍芽連線(與另一台電腦),
NB端的藍芽電力消耗也相當可觀.
另外USB to rs232的轉換是否有電力消耗的情況,
上述都是我有考慮的.

不過,既然nichal大說,
(筆記電腦甚至直接是RoBoard都沒關係)
那我就放心,目前不需要懷疑了.

作者: nichal 時間: 2010-11-18 09:56
回復 36# vegewell

USB在規格定義上
一般的測試標準是5V/500mA(0.5A)
不過實際上5V都只有 4.8V左右
而500mA在桌機上可能有
筆電的話往往只有200~300mA
(為了省電及cost dowm的結果)
所以大多數筆電用的外接式裝置都有獨立供電的設計
標榜不需外接電源的USB設計
往往最容易在筆電上發生問題
原因就是該類裝置的設計標準是以500mA為架構做考量的

不過也不需太擔心
如果有耗電問題
就把兩個USB的電並在一起用
(某些外接硬碟的USB傳輸線就有兩個USB接線, 不過只有一組有信號線, 另一組是電力加強)
這樣也可以解決

USB的測試不能用短接測試
一般是要用兩個5W的30歐姆電阻並接後做為負載測試(相當於15歐姆10W的電阻)
如果接上負載後USB不會產生壓降就算滿足基本需求了
疑問來了
如果是5V/500mA不是應該用10歐姆做測試嗎？

這是產線的問題
真的用10歐姆來做測試
在合格邊緣遊走的裝置就會被打上不良品的標誌
產線上是不能多一秒鐘思考的
所以測試上往往都會放寬一些
特別是強調平價或是超低價的商品更是如此

以上報告
如有錯誤也請不吝指教

作者: vegewell 時間: 2010-11-18 12:59
回復 37# nichal

nichal大都能說寶貴的經驗之談,
應該沒人會認為你有說錯.
期盼以後還不吝惜指教.

如果你說 USB在筆電的往往只有200~300mA,
是指一般筆電的話,
那小筆電可能更低,
一般筆電的變壓器輸出瓦特：範圍大約在 60 ~ 120 W,
小筆電的變壓器輸出瓦特：範圍大約在 20 ~ 40 W,
另外小筆電頂多三個USB 連接埠,
要使用4Port USB 2.0 擴充器,
然後再接USB to rs232,
主機能否給servo控制板一個com 口 number,
接USB擴充器的, 其功效是否跟規格就有六個USB 連接埠的桌機一樣,

上述這些可能不是問題, 應該是我多想了.

還有機器人要在外面展現,
要使用到正版軟體,也是要考慮(money)的重點.
感謝.

作者: nichal 時間: 2010-11-18 13:10
USB擴充也分為一般信號擴充及強波擴充兩種
前一種會沿用原來的供電系統
主要是用來信號傳遞

第二種會有獨立的外接電源
可以確保每一組USB都有5V/500mA的電力

軟體部分應該跟驅動程式支援程度有關
針對USB轉RS232這一類介面轉換
其usb driver一定會提供虛擬comport的設定
只是這時就要看看擴充埠所寫的driver能不能跟這一類的driver相容
可以的話就沒問題
不可以的話就只會出現USB裝置
但沒辦法使用comport連線

作者: vegewell 時間: 2010-11-18 13:18
回復 39# nichal

想不到,
原來usb擴充埠也是有學問的,
真是處處有難關,處處須克服.

另外,聽你說到USB的測試.
我查詢找到這個:
USB測試器 (Quick Tech USB 2.0)
http://cn.ttnet.net/chinese-site/site/com/40034807/product/29/refno/5435352/

作者: nichal 時間: 2010-11-18 13:41
這是在開發階段所使用的工具
跟產線治具還是有點差距的
光是價差應該就是個大問題了!!

作者: avkeith 時間: 2010-12-11 11:25
我是用 MCU.HK 的 SC-21SQ 加 Arm Broad 加 PS2 Adapter 的

作者: plenilune 時間: 2010-12-17 10:17
我也來投票：我都用AVR核心板，原來是買現成的，現在全改自己焊接盡可能的縮小體積。包括 AVR T13/T24/M8/M16/M64

作者: rayrider 時間: 2010-12-17 16:20
回復 41# avkeith
avkeith大佬，show 一下啦。小弟未見過你○既confidential kernel。

作者: avkeith 時間: 2010-12-17 17:20
rayrider 大大 , " 大佬 " 不太好用 , 好像十多年前的一套港產片 " 英雄本色 " , 狄龍對張國榮說 : 我已沒有做大佬很久了。
太有江湖味了 , 叫我兄台或大叔也可以了。
說回控制版 , TK02 及 TK03 , 我用的是我朋友 www.mcu.hk 的出品 ,
ArmBoard - PDF File

Servo Sequencer - PDF File

PS2 Adapter - PDF File

便是這三個版了 ,
ArmBoard 主要是作為儲存程式的大腦 ,
Servo Sequence 是送出 PWM 訊號及儲存動作的核心 ,
PS2 Adapter 是把 Sony PS2 無線搖桿解碼後把訊號送到 ArmBoard ,

台灣的朋友購買可找這裡 http://www.kungs.url.tw/index.html

作者: vegewell 時間: 2010-12-17 18:00

rayrider 大大 , " 大佬 " 不太好用 , 好像十多年前的一套港產片 " 英雄本色 " , 狄龍對張國榮說 : 我已沒有 ...
avkeith 發表於 2010-12-17 17:20

avkeith少啊真係犀利,

稱"光佬"好聽點D,
就黎係香港之光.

作者: avkeith 時間: 2010-12-17 22:49
vegewell 大大 , 以 " 香港之光 " 來作稱呼 , 實在太言重了 ,
而且我也很怕有這些稱呼 , 實在玩機器人和做機器人 , 也是出於對機器人的興趣 ,
對於香港這個小小城市也沒有多大貢獻 , 而且做機器人這麼久 ,
這個香港特區(衰)政府(苦)也沒有半點支助或推廣 , 實在不應是香港之光 ,
再者 , 玩機器人不是為了這小小的地區政府 , 而是自己的興趣 , 實在太言重了 ,
不敢當啊 , 只是兄台有這一番心意 , 也先謝了。

作者: rayrider 時間: 2010-12-31 16:45
最近來的新人不要忘記投票啦。

作者: akira49 時間: 2011-6-27 15:01
vegewell大
有興趣的話要不要學學看FPGA
有點難，但是一個版子控制50組PWM沒什麼問題
譬如這個：http://www.gfec.com.tw/pro_flypa ... al=&p_serial=11
或這個：http://www.terasic.com.tw/cgi-bi ... No=215&PartNo=1

作者: babyfish0226 時間: 2011-6-27 17:18
插花＋補投票

對於不是本科及專業的人來說，我覺得利基的很好學，另外Android也滿好用的。

作者: g921002 時間: 2011-7-1 08:35
插花+1
我喜歡自己DIY，做自己想要的功能。
大部分是用PIC24、PIC32和XMOS

作者: rayrider 時間: 2011-7-1 10:12
說到這，g大的xmos 什麼時侯拿出來demo 一下。期待了好一陣子說。

作者: g921002 時間: 2011-7-1 23:48
本帖最後由 g921002 於 2011-7-2 00:57 編輯

今天去幫以前老闆的學生口試，累爆了。
最近還在寫Autopilot和GPS/INS的電路/韌體的東西，XMOS測完後先暫時擺著。
後面預計是用在大傢伙上面。
http://aerolanduav1.blogspot.com/2010/11/aeroland-al-150.html

我的控制板

MEMS的感測器校正有點麻煩，自動化的表現ㄧ直不好。
GPS/INS還在想用哪種方式做，決定好後要開始porting演算法。

前幾天進手的10Hz GPS，廠商沒支援Binary Mode，為了快速解NMEA封包又花了2-3個小時新增相容版本。

作者: mzw2008 時間: 2011-7-2 01:00
哇! 翼展八公尺耶
真是大傢伙
而且還能載40KG
請教這樣的造價要多少呢?

作者: g921002 時間: 2011-7-2 01:04
我也不知道...XD因為也不是我在賣，只是做身體健康的。

作者: mzw2008 時間: 2011-7-2 01:17
前陣子聽說台南那間大學有人想要改裝載數人的那種小飛機變UAV
這樣載重就可以拼到將近一噸外加航程也是幾百Km
但好像沒下文了

造價方面不管
個人覺得這樣應該是不會有什麼技術難度
只是利用控制板接SERVO推拉油門和轉搖桿而已
但似乎沒看過什麼人作
視距外反正有GPS和GPRS可以導航加操控
用來載人應該沒人敢座, 但載貨物感覺很像不錯
每趟光省下駕駛人員的成本就是不少錢了哩
還不用擔心駕駛心情不爽飛到海裡或是生病請假不來, 也不用休息
還是太簡單又沒用途所以不適合作呢?
鯨魚自言自語中..........

作者: boy 時間: 2013-1-22 20:53
rc接收機.我是大陸用戶的

作者: Q_Qv 時間: 2013-5-1 23:26
我也想知道各位大大是用什麼控制板...看不到投票結果...

作者: babyfish0226 時間: 2013-5-2 10:20
回復 57# Q_Qv

您參與投票應該就能看到投票結果了。

作者: Q_Qv 時間: 2013-5-5 23:39
回復 58# babyfish0226

您所在的用戶組沒有投票權限

是因為新手的原因嗎?

作者: omegaCD 時間: 2013-6-9 20:25
本帖最後由 omegaCD 於 2013-6-9 20:29 編輯

有人試過用FPGA控制Smart Servo(Serial)嗎?如果控制指令都能預儲的話效率應該會快不少...而且原本有限單個serial port只能串N個馬達的只要把HOST端的PORT分開就好...這樣能接的Servo能更多~

把FPGA當成HUB或類似脊椎生物的脊髓信號中繼、暫存，在由高層控制器接收一系列的指令...例如人的站立其實只是一系列的脊髓反射動作，再加上由大腦來的微調訊號而已，如果完全要由大腦控制站立時的肌肉的話我看人就先暈了(?

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