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標題: 萬能科大機器人比賽 [打印本頁]

作者: lungman 時間: 2010-6-1 23:33
標題: 萬能科大機器人比賽
本帖最後由 lungman 於 2010-6-1 23:45 編輯

星期六參加了這個比賽,參賽隊伍超多的,原以為可以見識到許多不同類型的機器....
結果一半以上都是用樂高[高中職與大專組皆相同].....有點失望

當天比賽的會場......場面還滿浩大的
[youtube]hPcBKICrEqU[/youtube]

比賽前一天的跑道測試及現場光線參數調整
[youtube]x8uT0uW3BI4[/youtube]

畫面一開始的那隻,測試時速度超快的,原以為是會得獎的隊伍,
正式比賽時似乎衝太快,衝出跑道....竟沒得名
第一次參加此類型比賽,獲得不少經驗,也見識到很多 '好玩的現象'

作者: pcedison 時間: 2010-6-1 23:56
沒辦法，因為樂高的程式比較好撰寫，價格也算還好，而且機構容易組裝，可重複性又高，再加上有些廠商專門為樂高開發較高階的感測器，所以他的性能得以提昇。這種比賽會有越來越多人用樂高的東西，就先習慣吧。

作者: lungman 時間: 2010-6-2 00:03
剛在yutobe發現冠軍隊伍的影片
貼上給大家欣賞一下-是用樂高的機器,大概10秒就跑完了
真是厲害厲害
[youtube]mC_t6mdqkgY[/youtube]

我們的多了人家的4倍時間....

真是...
不過志在參加....能跑完全程,也算不錯了..
總比另一隻,才出發就撞到出發門柱,當場傻眼出局

[youtube]jDQQ3_gEIjU[/youtube]

作者: mzw2008 時間: 2010-6-2 00:11
未來的比賽還是會暫時一面倒都是樂高
而人型部分也暫時都會是利基或是biolod之類的
畢竟都是現成平台又是有現成資源

自己開發的過程得有資源的支持才行哩
除非自己有工具又有時間慢慢弄
或是像laker這樣每日的生活內容和課業內容就是作機器人
那才有辦法

就像, 我什麼機器人相關的碗糕都有提供
10月的比賽我也報名參賽了
但我也是選用利基的現成機器人, 中間有很多神奇的原因, 主要是政治因素比較多
只是我會給他"大改裝"就是
今天收到的一台就已經被我分解...
首先,
1. 把她重新陽極處理成黃金色...這樣據說比較低調
2. 然後改腰板讓他會旋轉
3. 單動手掌裝上去
4. 頭部改為俯仰機構搭高解析webcam
5. 拿掉SC-1 , 裝roboard R-100上去
6. .....
哈哈.. 改來幹嘛咧?!
我只是在搞笑, 反正客戶要求的,就不要客氣給他胡搞下去了

作者: lungman 時間: 2010-6-2 00:13
版大說的沒錯啦
比賽規則也沒限制用何種東東做出來,只要能跑贏就對了
只是覺得高中職組一大堆人用樂高也還說得過去[其中許多還是商科的學生]
科大技術學院也用樂高.....似乎有點怪怪的吧[當然只是自己的看法]

作者: mzw2008 時間: 2010-6-2 00:24
其實...個人覺得規則也要改一下
不然有人過關都用偷雞的感覺就很....
EX: 最近南部某樂高的比賽
有兩根柱子 , 上面有球, 機器人必須爬上去, 拿到球, 下來, 循線到另外一根柱子
爬上去, 拿球, 再下來...
結果有一隊, 很不錯的完整的跑完全程, 好像輸了...為什麼呢?

因為另外一隊...直接爬上柱子拿球然後下來..."用雙手把車子拿到另外一根柱子前"
直接爬上柱子拿球然後下來
........
真是看到傻眼
規則應該是全自主吧
怎會半途還有"手動移車"的, 哈哈, 而且還有名次喔

作者: lungman 時間: 2010-6-2 00:46
呵呵.....鯨魚大
這次比賽也有一個超爆笑,全場傻眼的爆點
[還驚動裁判長在頒獎時出面說明,因為抗議的隊伍太多了]
比賽的項目有一項是機器人拔河.應該說是車子拔河才對
兩台車子[大多是樂高做的]用一條繩子互相朝反方向拉,
拉過得分線即獲勝,結果有一隊突發奇想......將車輪用雙面泡綿膠帶纏繞
一比賽...結果是他們的車子一向後拉,車輪就黏住了...不論對方再怎麼拉也不動如山

直到比賽時間結束因為對方較靠近得分線所以就輸了
雖然很多隊伍抗議,但是裁判長最後的解釋是因為規則沒有限制任何作機器人的材料,所以抗議皆無效
那一隊好像也是前三名....裁判長的結論是建議下一次比賽時修改規則

作者: mzw2008 時間: 2010-6-2 00:58
..........

這種情形, 其實我是裁判的話會直接判不可以
因為規則通常有一句"裁判說了算"
輪子者, 可順暢轉動者也
不該是這種悖離常理的東西, 也不該給隊伍有這種不合理的柪法

但至少今年10月不能再有那種用手拿的情形發生
因為規則我已經加註一條"過程中, 人類身體的任何部分不准碰到車, 不然要重來"
其實為了機器人比賽的長久之計, 這些小動作真的得要避免才是啊
老是這樣鑽漏洞哪來的進步@@

作者: pcedison 時間: 2010-6-2 08:56
本帖最後由 pcedison 於 2010-6-2 09:07 編輯

回復 6# mzw2008

別這麼意有所指嘛！這爬柱子的規則，是今年wro的規則呢！可以手動移車子，並沒有違反任何規定，也不是什麼了不得的事情，
因為當初菲律賓官方來的文件中，就是說了可以手動移車到另一根柱子。

但這個只是所謂的「校際杯」，各校可以將wro的通用版規則自行修訂，
據我知道，目前wro開跑的場次裡頭，多半高中組都也是自主爬柱子了。

這樣很好，因為有符合當初的期許，而且我們有達到比賽規則，也比官方文件來的有自主性。

作者: pcedison 時間: 2010-6-2 08:59
回復 7# lungman

這很正常，這種由學校單位設計的比賽題目，都會有這種瑕疵。但基本上抗議是無效的，因為他不會去限定太多東西，這很可惜。

比賽盡可能讓全部的選手有一定的平台、一定的規範、一定的水準，
這樣比賽才有看頭和競爭性。

作者: pcedison 時間: 2010-6-2 09:05
回復 8# mzw2008

原來你也有參與規則訂定阿？我怎麼不知道

記得加註也不得要求工作人員處理極小的場地誤差

因為比賽場地多少會有些木工施工過程的小誤差，大約也才 1mm ~ 2mm
但有些隊伍太誇張，竟然針對場地誤差提出質疑，真是讓人汗顏

機器人比賽，不就是設定來讓機器人可以越野、競速、競爭、辨識？
如果連 1mm ~~ 2mm 的比賽都過不了，那應該是機器人的問題吧？

作者: mac1 時間: 2010-6-2 10:18
比賽規則在怎麼定都可能會有漏洞
如果只是找漏洞獲勝, 那不能代表你比人利害,只是你會找漏洞而已

未來要是拿獎項來找工作,
也許老闆不知道詳情, 但是台灣很小的...
被戳破當初用漏洞得名的話,以後要怎麼混下去呢...

有時看一些比賽過程,學生爭論主辦單位細節沒定義的地方
真的覺得很可惜, 這些是職業道德, 不是說規定沒寫就可以混過去的
怎麼不要求自己真的有所成長呢...? 人要向上比較阿~

作者: lungman 時間: 2010-6-2 10:59
回復 11# pcedison

p大說的真不錯

比賽現場有兩種情況
ㄧ種是機器性能很好能適應各種場地(感測器,輪子...)賽前都必不怎麼調整機器的(樂高的似乎就滿不錯的)
另ㄧ種就是賽前在場地調了半天,比賽時仍有意想不到的狀況(我們的就是如此

)

前ㄧ天在賽道確認了現場的燈光與隔天比賽是一樣的,依此調好了感測器的數值,跑起來也都能在時間內跑完全程
可是上午第一場比賽時,在旁邊覺得跑起來怪怪的,速度慢了許多

上午比完討論的結果....得到的結論是...場地變的較光滑了(原來是比賽前似乎場地有用酒精還是水再擦過ㄧ次)
我們的輪子抓地力不夠....怎麼辦呢? 呵呵

我們也是用雙面膠(不過我們是用普通的雙面膠帶,不是泡棉)
讓輪子的抓地力加大,下午比賽前還猜想是否會成功...結果還好加了膠帶後...跑起來的效果就恢復了原本的速度了
只能怪自己的機器做的不夠精良.....不過也獲得了不少的經驗

p.s 也因為如此才發現怎麼也有別隊用雙面膠,而且還是用泡棉,當時還以為他們也是競速組的....這樣不會太黏嗎

後來才看到原來他們是拔河組的

真是有點誇張

作者: pcedison 時間: 2010-6-2 12:40
樂高的光感還好啦，也是需要不斷的測試才行。
不過他最新2.0版本推出的顏色感測器真的不錯。
Hitechnic也有幫樂高推出一款顏色感測器，效果據說也不錯。

光感測試器並不是裝上去就好，其實他的高低也是會影響，
而且還要稍微考量到感測器回傳還有馬達受控的時間等問題才OK。

作者: nichal 時間: 2010-6-2 13:40
光感要克服
其實最根本的就是要有夠強大的自主光源
這樣子會受到外在環境的影響會降低很多
(除非有限定不能用外加光源)
更好的作法是直接隔絕外部光源的進入
完全由自主光源去處理
這樣會誤判的機率又會更低更低了

場地的問題
那天P大不爽超久的
人本來就是這樣
見怪不怪啦~~~
不過為了要進步
這也是必經的路程

看到大家都在加油
真的蠻開心的~~~

作者: pcedison 時間: 2010-6-2 14:06
唉壓～被爆料了～

nichal大哥說的部分，的確是最佳的解法。
有需要用到光感的人，嘗試參考用看看囉！

作者: mzw2008 時間: 2010-6-2 23:01

回復 mzw2008

別這麼意有所指嘛！這爬柱子的規則，是今年wro的規則呢！可以手動移車子， ...
pcedison 發表於 2010-6-2 08:56

意有所指???
那台車不會剛好是你們的吧XDDDDD
有這麼巧嗎?
基本上我只是跟主任聊天正好看到
並不曉得那是誰哩
我也只看到兩組上場...比賽就結束了

作者: mzw2008 時間: 2010-6-2 23:08

回復 mzw2008

原來你也有參與規則訂定阿？我怎麼不知道記得加註也不得要求工作人員處理極小 ...
pcedison 發表於 2010-6-2 09:05

我沒有參予規則的訂定啦, 事實上規則是某S老大訂的, 我們也只是"借"來用啊XDD
反正你知道是誰就好囉
但是喔...規則的副本我有
哪一句話看了不開心是可以直接修改的
然後今年的比賽就會照辦了
你最近應該會常看到我在隔壁大樓出沒才是

其實我的立場很簡單, 只是希望比賽是往進步的方向走
不要往偷雞的方向走, 畢竟比賽是要辦長久的
不是辦了一次被罵聲連連, 下次就不辦, 這樣比較不適合
啊....我不是主辦單位啦, 我只是旁邊出一張嘴的路人甲XD

關於誤差的部分, 規則裡面應該多少也會提到吧
我等一下去詳閱一番..如果沒有, 那加一條"場地規格尺寸角度+-5%以內都屬正常範圍, 不得異議"

作者: mzw2008 時間: 2010-6-2 23:17

回復 mzw2008
別這麼意有所指嘛！這爬柱子的規則，是今年wro的規則呢！可以手動移車子， ...
pcedison 發表於 2010-6-2 08:56

不過...你是說...我那條"過程中, 人類身體的任何部分不准碰到車, 不然要重來"
不要加上去是比較好的嗎?

我很認真在講這些耶
因為規則真的需要一些修改
或是你覺得都不用改就直接用呢?

作者: mzw2008 時間: 2010-6-2 23:22
關於抓地力問題
我今天看到有人在輪子挖一堆小洞, "嵌入" 一堆小顆的矽膠(熱熔膠也行)
哈哈, 抓力不錯喔

感光問題
今天我也看到日本的自走車有加自有紅外光源
根本跳過場地光不管了
這樣造成的干擾也會變小

之前台科大作的自動跟隨機器人也是用這種紅外線的方式
畢竟環境光我們沒辦法掌控
人走來走去的陰影(那天比賽我還故意去遮住某隊的光來試試看效果, 好像沒啥用,哈哈)
或是現場不斷的閃光燈都會影響哩

作者: pcedison 時間: 2010-6-2 23:23
回復 17# mzw2008

不是我們的車喔～我沒負責這個比賽～

作者: pcedison 時間: 2010-6-2 23:25
回復 18# mzw2008

我不知道是s先生是誰喔～
你沒有參與訂定，那大概只能提出意見吧？那就提出比較適合現階段比賽的建議吧。
先別定的太難，這樣根本不會有人參加，這是一句很現實的誠心建議。

作者: pcedison 時間: 2010-6-2 23:28
回復 19# mzw2008

你的建議很好，可以附註比照辦理沒問題阿。不過若是你要針對wro提出建議，可能這部份在規章中已經有預先說明過了！

就看你還有什麼規則覺得不順的，可以在加上去沒關係～

作者: mzw2008 時間: 2010-6-2 23:34
S...謝謝...XD

不是訂定啦
就說是直接COPY過來用的
只是主管的人要求我仔細看規則, 然後看看有沒有需要修改的地方
我說改就會改
或是改天我去找你一趟聊聊這個呢

基本上我的立場是希望改寬鬆
增加隊伍數量最重要
人氣出來後面有些事情才推得動哩

而且, 不久的未來, 這套規則可能也會COPY去崑山用XD
當然我會先問過S老大啦

作者: pcedison 時間: 2010-6-2 23:53
回復 24# mzw2008

那我知道你在說誰了，哈～
不用啦，你們訂定就好，我只是個小雜工，什麼都不會，也不懂，
你們大人說話就好。

而且最近我也在忙wro的比賽，可能沒太多時間聊太久

作者: mzw2008 時間: 2010-6-3 00:01
不過今天還真是人仰馬翻啊
早上跑崑山, 下午趕南台
崑山科大已經注意到南台的一堆動作喔
他們也開始動起來了哩

作者: lungman 時間: 2010-6-3 09:09
鯨魚大:
"未來的比賽還是會暫時一面倒都是樂高
而人型部分也暫時都會是利基或是biolod之類的"

那.......電子,電機科系的不就沒什DIY的樂趣了嗎

高職學生若用利基的人型機器人要如何與教學連結,總覺得利基作的太完整了

學生上場比賽就像操控玩具機器人,他們的技術又不足以像鯨魚大一般,可以自行改裝一些有的沒的
當然純就比賽而言,利基的產品的確是有其優勢.....

自己也在掙扎中.....競速賽是否就用藝科代理的3pi車

作者: pcedison 時間: 2010-6-3 12:12
人形機器人要跟教學做連結，不是沒辦法阿～
就是設計一套循序的目標課程就OK了。
當然這邊又沒有本方丈說話的份了，請大師們出來分享一下吧。

利基的產品，我個人很推是因為大家都熟，
另一層面是她們的產品真的很棒，服務也很周到，
上至老闆，下至其他服務人員，大家都超客氣的，
也很願意接納使用者的意見回饋。

競速賽你可以使用藝科代理的車，
你也可以參考電腦鼠這方面的資料。

我的好朋友doubletime先生，他們團隊設計出來的電腦鼠，
速度真的是無與倫比的快！

作者: mac1 時間: 2010-6-3 13:19
人行機器人就像開鋼彈一樣
機構都是現有的公司當幫你做好, 控制的好不好在於駕駛手上
電子電機的就可以在現有的機構中發揮控制的流暢度獲是靈活性(或是智慧性)
動作越流暢機器人就越能超乎想像的達成任務...

當控制能力已經超越機構的時候, 那機器人也是該進化的時候了~

作者: lucrece_lu 時間: 2010-6-3 17:11
怎麼幾天沒有上來好像 miss 了一些討論了!!
這幾天都在 computex 出展中... 整天在罰站還是累呀

到今天為止聽到比較瞎的笑話就是我有展一台 Kondo 裝上小主板的機器人
然後有土耳其來的客人看完機器人原完是會動的之後居然問我 Terminator 這部電影是我協助拍攝的嗎 ........
害我整個無言 ............

作者: g921002 時間: 2010-6-4 17:39
速度有夠慢。可以參考一下日本的
http://www.mcr.gr.jp/index2.html

作者: mzw2008 時間: 2010-6-5 00:47
其實國內的龍華科技大學弄的自走車速度就已經很快了
前天才看過他們老師來DEMO哩
跟樂高那種比起來
樂高實在是比烏龜還要慢

to #27 lungman 大, 我說那兩句話只是說"暫時"啦
事實上...十月的比賽平台我也是用利基的啊
但是控制板是結合roboard
部分位置的馬達和機構也有自己改裝
其實我覺得不用刻意去強調用誰的, 有現成的直接採用來改進
不是很省時間又能滿足到胡搞的DIY嗎

至於說什麼電子系沒得發揮...這句話我就要強力反駁了
您應該去逛逛doubletime 老大的網站, 就會知道會電子和控制板的製作, 可以玩出很多花樣

房子買來就長那樣, 但是裡面要如何佈置, 那就是個人創意發揮的時候了
我喜歡手工自己作傢俱
有些人喜歡訂作傢俱
有些人懶惰直接買裝潢屋而已, 所以也不用覺得沒DIY樂趣喔,
嚴格說來, 樂趣要自己去創造啊XDDD

作者: mzw2008 時間: 2010-6-5 00:50
啊~~~~
所以安東尼真的有協助拍攝terminator 嗎
不說還真是沒聯想到哩, 我們真的相對來說有點古板了,
那個土人可否介紹給我認識一下, 哈哈

話說今天去computex ...
有史以來鯨魚第一次拿出這麼大的勇氣, 每一個showgirl都跑過去要求拍照
她們還真的都願意配合我耶 , 大概拍到近百張吧
結果拍完回來炫耀的時候才發現相機的鏡頭有霧水, 所有的照片都有點糊
!@@#^%*&*)_0................

作者: pcedison 時間: 2010-6-5 02:23
doubletime就是龍華的扛霸子阿，自走車是他們最厲害的成果和武器～
我特別欣賞他的鬍子，跟uucww一樣，帥到掉渣！

作者: mzw2008 時間: 2010-6-5 02:30
哦???
所以他前天有來南台嗎?
我不曉得有沒有看到本人哩
不太曉得誰是誰

作者: pcedison 時間: 2010-6-5 08:19
他有來，呵呵！人帥，又有料～
不過我跑去教學了，沒得跟他碰面

作者: doubletime 時間: 2010-6-5 09:04
本帖最後由 doubletime 於 2010-6-5 09:06 編輯

最近有點忙，本來想說潛個水就好了，不過好像要出來透透氣了

話說pcedison您別害我了，那天去南台像神速一樣從台北到台南，再從台南回台北
連我也很難想像我就這樣台灣跑了一圈@@

鯨魚大，其實那天我是放車的學生，我一直想找機會去和你要名片，呵~
在電子系辦和您聊天的是我的其中一個老闆，那時看您在忙，就沒有打擾了
題外話：我在聽您報告GT9900時，看到您Notebook的照片，才確認您是鯨魚大大，因為您一開始就說：沒有您做不出來的案子，您是MicroSOft的種子教師。正想說，這些話好熟，不知道在那裡聽過，後來才想到在robofun有看過。

回到主題，其實用什麼我覺得也沒有什麼不好，找一個自己熟悉的平台做開發，其實才是最好的，而我，只是習慣自己做控制板，自己做驅動器，自己設計電路，自己寫程式，自己劃機構圖(如果沒人幫忙設計的話，就一定要自己設計了，但我簡單的可以，太難的就有瓶頸，所以我喜歡找別人幫忙)，呵呵，這樣比較能學到一些東西，也比較好掌握自己做的東西，或許，這樣比較累，也比較麻煩，但是，當會了之後，這樣的成本相對的就低很多，很多。另外的好處是，因為是自己設計的，所以想怎麼改，就怎麼改，不會受限於別人的產品或是商品。

ps，其實我沒那麼厲害啦，我還是一個有土味的菜鳥~ccc

作者: pcedison 時間: 2010-6-5 09:09
喔喔？高手浮出來了～
所以 doubletime 你是土雞？不然怎麼叫有土味的菜鳥 XDDD
其實四月底我也是這樣跑去苗栗親民，一講完又衝回台南，哈～

你的觀念很棒，這也是我一直很欣賞你的原因～
只是你的路比較辛苦，需要很長的學習時間，雖然紮實，
可是很多人比較在意快速成果。

有沒有開班授課？我一定會報名去參加你的課！

作者: mzw2008 時間: 2010-6-5 22:07

最近有點忙，本來想說潛個水就好了，不過好像要出來透透氣了

話說pcedison您別害我了，那天去南台像神速 ...
doubletime 發表於 2010-6-5 09:04

在業界
有土味才受歡迎啊

那天其實我大部份人都不認識...不曉得你有在其中啊
結果龍華的人講到一半,我就忽然被某位老大打電話叫走
直到結束都沒機會回來看你DEMO車子
真是可惜了
看他那些影片真是看到有點超級羨慕的
好流暢的速度啊

作者: mzw2008 時間: 2010-6-5 22:20
忽然想到你幹嘛問我安東尼的G-144呢?
這也要被採用到車子上嗎?

作者: doubletime 時間: 2010-6-5 22:41
回復 40# mzw2008
最近在做新光保全機器人的車子，以前用過HM55B的Compass
剛好看到DMP有賣G-144
就買一顆回來玩看看，或許有可以用到的地方

作者: mzw2008 時間: 2010-6-5 22:46
原來是這樣
新光的車子應該只用的到XY值吧
不過你G-144去哪買的呢?

作者: doubletime 時間: 2010-6-5 23:22
因為有個地形有傾斜角度，所以如果只有2軸，在不是平地的時候，會有問題。
我跟DMP公司買的。

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