Robofun 機器人論壇

標題: 『徵求高手』製作潛水艇型餵食機器人 [打印本頁]

作者: babyfish0226 時間: 2006-2-21 09:23
標題: 『徵求高手』製作潛水艇型餵食機器人
專案名稱：
潛水艇型餵食機器人

概念發起：
藉由robofun的虛擬社群成員進行公開的討論、設計、規劃與製作，完成特定目的的實體機器人作品並正式上線運作。

用途與目的：
過去海洋館的海底隧道餵食表演均由真人扮演，但真人餵食的成本過重且容易受氣候、水溫及個人身體狀況等種種因素影響，因此若能採用潛水艇型的機器人再配合簡易的餵食動作，即可達到餵食表演的新鮮感與娛樂效果，又可有效降低真人餵食的長期人事成本。

專案成本與預算：
歡迎各位提出分析與建議(當然是越低越好囉)。

基本功能需求：
1.能潛水
2.可無線遙控或線控
3.有餵食盒可進行遙控開啟與閉合

其實基本功能以機器人來說算是簡單的，但困難點也許在於須製作出一台可防水與潛水的遙控或線控型機器人(潛水艇)，另外再加上一個簡單的閉合動作即可達成，當然，由於該機器人是屬於表演性質的成分較多，真正的餵食功能僅為輔助性質，該產品也可找現有已上市的產品進行改裝或是直接規劃組裝均可，重點在於是否能透過一個概念的發起經由同好的共同研究而完成一個實體作品的誕生並實際運用，我想這是一個滿有趣的實驗與挑戰，歡迎各位有興趣的朋友一起加入我們的討論。

作者: lakers3411 時間: 2006-2-21 16:45
有挑戰性我喜歡
等我用CAD畫好設計圖吧
對ㄌ有大小限定嗎?
成功率應該很大
現在遙控飛機和車的很多東西可用
算我一份吧
0972225081胡哲瑋
lakers3411@yahoo.com.tw

[ Last edited by lakers3411 on 2006-2-21 at 16:48 ]

作者: lakers3411 時間: 2006-2-21 17:27
有誰對潛艇下潛除了進水和排水的方式外有別的想法ㄉ

作者: babyfish0226 時間: 2006-2-21 21:53
若能用現成的進行改裝我想應該是最快最經濟的方式，至於大小，我的想法是大約寬30-60公分左右，太小太像玩具無法引人注意，太大成本可能太高，目前的計畫是所有的發起、過程與結果都將透過本站進行公開，若能順利完成也許會持續規劃一系列實際運用的機器人主題(當然是以現有的需求與有限的資源來進行)，將現實生活上的運用與機器人DIY結合，也許能在其中找到更多的創意與機會也說不定。

anyway，要好玩能有成就感那也許就足夠了。

作者: omegaCD 時間: 2006-2-22 01:25
感覺不錯...我也來提供一些idea...:)
這個Project可以設計成模組式(核心組件+外掛餵食或其他配件)的方式...讓大家想組件..
核心系統則以統一規格開發，將來再配合其他狀況時可以更換組件來因應表演或其他餵食需要..:P

推進系統可以用內建噴射式的，減少葉槳在水中轉動產生的噪音影響餵食狀況...
電力可以用鋰電池或加上太陽能(平時放在室外即可充電)...或是線圈式充電站設計(萬一要連續運作可以不用在休息時間取出充電，直接在池內充電)
控制方式用無線浮標遙控加上超音波防止碰壁...(用類似電玩的方式搖控...不如就用PS2的類似搖桿吧xD?)
配重的話是採用中性浮力方式(事先調整好)，用推進器來修正位置...關閉時則是漂浮狀態(關太久會自動浮上..並且有緊急上浮裝置，萬一發生意外可以立刻浮上)

不過以上只是概念....成本因素沒列入...xD(逃

作者: babyfish0226 時間: 2006-2-22 09:37
我是用比較外行的邏輯來思考，昨天上拍賣找了一些潛水艇的玩具資料，發現若是要提供基本的潛水、前後、後退、左右轉及上昇等功能我想都是沒問題的(也有沒電自動浮起來的設計)，遙控的距離大約可達潛水一公尺、遙控距離五公尺，不過這類的玩具雖然有防水的功能，但要注意的是我們要潛入的不是淡水而是海水喔，而這類玩具大多建議不能放到有鹽份的水中，我猜，在對於有鹽份水的處理也是要花一番功夫。

聲音的部分我倒是沒想過，不過若機電或葉槳的噪音過大，應該或多或少也會影響魚兒的狀態，但應該久了就會習慣吧 :D ，至於餵食的部分我是覺得比較簡單，也就是弄一個盒子但裡面放的是活魚，也就是說盒子開啟時讓魚游出去就可以了(初期的想法)，暫時到不需要說要把魚抓住固定後來餵食(這可能要動用到機器手及壓力感應)，果真多討論就會有更多的想法，不錯唷。

作者: omegaCD 時間: 2006-2-22 12:56
延伸一下想法..
ROV的話....如果能有餵食以外的功能應該也不錯，如深海潛航、台灣周邊水質環境監控、魚類追蹤等...。
不知台灣的學術單位是否有這方面的需求....?(有些資料收集還是需要機器人來擔當....尤其是比較深的海底..)

娛樂性質一點的話...說不定能幫ROV加上全景攝影機，然後在球體放映室裡播放:D?
(操作員就坐在中間...如果安全允許的話說不定能讓民眾操作看看x3)
以上是和主題比較無關的想法...=w=a"(參考用參考用.....˙3˙")

作者: babyfish0226 時間: 2006-2-22 19:07
初期若先拿掉全景+球體放胦室，先有個無線攝影+實境操控室，然後再將海底佈置成較豐富、複雜的環境，這樣身歷其鏡的大型電動玩具，一來可以讓人體驗操控ROV的新鮮感，我相信就連週遭圍觀的民眾一定也會跟著緊張且充滿刺激，這樣也許....餵魚就不是那麼重要了。

餵食基本上是表演，真正餵食的成份不大，有娛樂效果的話也許任何天馬行空的方式都是可行的。

作者: marbol 時間: 2006-2-22 22:22
這個計畫蠻有意思的,看過各位大大的意見,我也發表一下想法

1.如果要考量進水與排水來控制浮力,這樣船身則需要有夾層以及閥門,以利運用空壓方式將水壓出船身製造浮力,可能需要相當的成本,若以市面上的現貨來製作,較為經濟,這時要考量可能在船身上要加裝一些器材造成的配重問題需要與船身體積造成的浮力達到平衡,以利配合船翼與推力來製造上浮與下潛效果

2.市面上有現成的遙控器+接收器組合(不含伺服機),約在2000左右,在空氣中傳輸距離幾百公尺,而拍賣網站上常見到的無線攝影器材(CMOS針孔)最便宜的也差不多1000左右,空氣中傳輸距離50~100公尺,但是在水中的距離就不得而知了,當然功率越大則傳輸距離愈遠,這是在空氣中的說法,在水中是不是有什麼公式來依循,則是在挑選無線傳輸器材能達到成本效益的一個課題!!

3.簡單的開關動作可以使用電磁開關,但是這種有線圈的裝置,需要一些功率驅動元件來推動,若要達到較複雜的動作,則需要多I/O的微控器來執行

4.可以考慮把螺旋槳藏在通道內,造成噴水幫浦的效果!!!

5.透明的半球型觀景窗市面上不知道有沒有,尋找的方向要考慮可拆卸以便維修及O-ring迫緊來防水!!

[ Last edited by marbol on 2006-2-23 at 07:52 ]

作者: babyfish0226 時間: 2006-2-23 19:49
看看下面這隻吧。

be a fish ... 呵呵，相當有趣的概念。

看看 spyfihs 的影片吧

一萬六美金.....嗯......真不便宜，不過還真想弄一隻玩玩 (等中樂透了)。

看看我們有沒有可能也弄出類似的東西出來

作者: lakers3411 時間: 2006-2-23 21:14
恩我覺ㄉ防水跟平衡是依大問題
還有下潛時進水跟排水也要想一想

作者: marbol 時間: 2006-2-23 23:36

Originally posted by babyfish0226 at 2006-2-23 19:49:
看看下面這隻吧。

be a fish ... 呵呵，相當有趣的概念。

看看 spyfihs 的影片吧

一萬 ...

嗯!!真是不錯的商品!!
照這個東西看來,手持式遙控器可能是紅外線的,透過遙控器發出命令給螢幕內含的微控器轉譯的結果,經由纜線控制潛水艇的動作,給了相當多的啟示

1.遙控器可以用PS2搖桿來取代,直接連到微控器pic16f877來做A/D轉換與命令轉譯!!
2.電源與信號可透過纜線連接到潛水艇,減輕了電池的重量以及避開無線遙控電波穿越水的衰減問題
3.可用休旅車用的7吋LCD營幕做為顯示器(需有AV端子),無線針孔攝影器的天線透過纜線拉到微控板與接收器近距接收轉換後,拉出三色AV端子即可透過LCD營幕顯示,
4.潛水脡的平衡問題,除了浮力與配重外,重心的位置考量須試驗調整!!

以上想法還是有較弱的地方,那就是纜線長度的問題,這時將鉛酸電池放入潛艇內,電源供應就不會透過纜線來傳輸,問題會少一點,不過就要考量配重的問題了!!

作者: omegaCD 時間: 2006-2-24 15:36
到它的網站看過Specification後...發現它是線控+頂盒+無線RF遙控....0v0
(電池應該在頂盒內...)

電池的部份可以作為壓艙物...放在潛艇底部的重心點，這樣前後就不會不平均(因為電池的密度通常都很大)，前後再依照攝影機和手臂等外裝做調整...
如果將電池分兩地放的話...如浮標一組、機器內一組作為緊急電源來作浮上控制，這樣可以減少大部分運作所需的電池重量在主機內...

重量測試方式可以直接放在水槽裡，用內部的Grio修正數據(人工法可能不準@@")，如果船內能有個可以改變前後左右的壓艙物則可以些程式讓它自行修正，以配合拿取外部重量體時的重心改變(可以用個X-Y軸平台調整，用步進馬達控制)....

顯示部分可以用電纜傳到浮標的轉訊器轉成視訊無線訊號或是混入數位控制訊號傳送出去...
(數位式比較不會失真...-v-a....不過要先轉換NTSC成數位的bit訊號或是直接用數位的顯像頭(webcam)..)

作者: marbol 時間: 2006-2-24 18:09

Originally posted by omegaCD at 2006-2-24 15:36:
到它的網站看過Specification後...發現它是線控+頂盒+無線RF遙控....0v0
(電池應該在頂盒內...)

電池的部份可以作為壓艙物...放在潛艇底部的重心點，這樣前後就不會不平均(因為電池的密度通常都很大)，前後再 ...

壓艙物用XY平台方式來調控重心位置是不錯的方法~~~~~

忽然有個想法,若是考量加入內部迴路動態平衡修正的話,可以使用兩顆陀螺儀來執行姿態修正,可以免去水底水流造成的重心偏移造成失衡現象,這樣一來操控者比較容易以單純的搖桿操控,達到姿態修正的結果~~~~

作者: babyfish0226 時間: 2006-3-3 18:43
請各位參考下面的網站，該網站賣的是比較大型的潛水艇，不過似乎好像要自己組裝及上色，價位從三萬多到六萬不等，不曉得各位有沒有什麼意見。

Alexander Engel KG-

這計畫要成好像不是那麼容易，若價位不要太高買現成的來小改裝應該是最可行的方式，不然就是不改裝了，改用別的方式來呈現餵食的動作，如操作潛艇來打開盒子...。

作者: babyfish0226 時間: 2006-3-3 20:38
再看看國外的這一台Flying Submarine (飛行潛艇？)，也是滿酷的喔！

點圖片進入連結...

作者: julia0826 時間: 2006-3-3 23:22
標題: 小小意見
拜讀版上各位意見後,小弟也藉此和大家交換一些心得:
a)當潛艇在水中,他的懸浮姿態受重心的影響非常敏感.以如圖先前的作先為例,長度寬度約30cm.全艇達到與水比重相同,可在水中自由上昇下降時,總重約4.5KG.但如果在任何一端加5公克的配重,足以使懸浮姿態完全偏差.將較重的動力用電池安置於重心處,以伺服機控制重心在x,y軸的移動(甚至z軸),可以非常容易改變其position.不須如太空梭般用各方位的小型噴射器來控制
b)筆者自己在長,寬約150cm,高度120cm的玻璃缸中測試,FM,40MHZ 的電波下可控制載具抵達任何指定地點,及指另攝影機動作.礙於場地限制,無法測知最大深度與距離之極限,但1.2G的無線攝影機在水深超過20cm後就沒有訊號,是否因為發射頻率太高,反而因為同時須穿越水,玻璃與空氣三種介質而產生干擾,這點就得請對無線有研究的大哥們指點
c)目前技術在水深約120cm的情況下,完全水密的技術沒有問題,至於抗壓極限,得有場地測試才能知道

[ 本帖最後由 julia0826 於 2007-1-29 08:44 編輯 ]

作者: lakers3411 時間: 2006-3-4 21:34
讚喔超猛ㄉ

作者: babyfish0226 時間: 2006-3-4 22:26

Originally posted by julia0826 at 2006-3-3 11:22 PM:
c)目前技術在水深約120cm的情況下,完全水密的技術沒有問題,至於抗壓極限,得有場地測試才能知道

願意到海洋館來測試嗎？我這外行只一心想買潛艇，不過應該沒那麼簡單，就算買來可能後續仍有相當多的難題，若您有興趣的話，也許也可以談談合作與配合的方式。

作者: julia0826 時間: 2006-3-5 02:03

Originally posted by babyfish0226 at 2006-3-4 22:26:

願意到海洋館來測試嗎？我這外行只一心想買潛艇，不過應該沒那麼簡單，就算買來可能後續仍有相當多的難題，若您有興趣的話，也許也可以談談合作與配合的方式。

沒有您想像的難.有機會歡迎來我陋室走走,我們可談談.或許可聊出些好主意.

[ Last edited by julia0826 on 2006-3-5 at 02:27 ]

[ 本帖最後由 julia0826 於 2007-1-29 08:45 編輯 ]

作者: omegaCD 時間: 2006-3-5 03:04
喔喔喔喔~~好棒喔~>////<

請問您是開模型店的嗎...˙/////˙a?
(假如有潛艇的構想可以跟您討論嗎....^^"?)

夢想設計一艘可以長時間運作的水底探險機器人...送到未知領域的海洋收集資料~>v<
(視訊傳輸還是用光學電纜比較不會被水阻隔...ˊˇˋa"...或是先存入內建記憶體...接近水面時再發送..)

目前也正在研究新式推進器...不過還只是構想...
外磁驅動的壓縮式噴射引擎...還有靜電流體引擎(印象裡有在某部電影裡看過...運作時是無聲的...似乎需要很強的磁力...@@")
前者運用無刷馬達的技術...達到高效率低功耗的推進...(不過加速可能會比較慢吧..@@")
後者是想實驗看看...感覺成功機率不大不過似乎也有點意思...=v="
(利用水中的離子加上電流和磁力推進...也是類似離子引擎的原理...@v@")

只是一些概念...不知道能不能成功...orz

作者: julia0826 時間: 2006-3-5 09:55

Originally posted by omegaCD at 2006-3-5 03:04:
喔喔喔喔~~好棒喔~>////<

請問您是開模型店的嗎...˙/////˙a?
(假如有潛艇的構想可以跟您討論嗎....^^"?)

夢想設計一艘可以長時間運作的水底探險機器人...送到未知領域的海洋收集資料~>v&l ...

記得在淡大造船系的博物館裡有看過,不過那是15年前的事了.利用海水通過線圈的管狀結構.產生一個無形的磁場....然後.....我真的也不清楚.後侮相初是去那約會,不是去用心朝拜.順便問淡江大學的海事博物館還存在嗎?

作者: lakers3411 時間: 2006-3-5 21:59
一台潛艇大概多少阿
台灣哪有賣
我想買來改裝

作者: omegaCD 時間: 2006-3-7 01:04
感覺像是julia0826大大自己做的唷...:3a

潛艇的推進器防水部分是用橡皮環嗎?(之前用過...在高速時效果不彰...還很會讓馬達過熱"..外加進水=火上加油...)
後來有試過用用膏狀矽油密封齒輪箱來做...但是太噁了(很油)....而且對散熱沒有幫助...=..=a

之後又找到了一種"無刷馬達"..感覺很適合作為防水引擎的解決方案...可是控制方式比較複雜(自己買控制器不算...成本高=x=a)
不過如果沒有對外露的電磁鐵部分做好防水&散熱處理，下場應該和有刷馬達差不多"||(只是沒這麼慘^^")

還有就是..無刷馬達無法做到高效率，不過少數例外;P...有試過6CM的強力電腦散熱器，水壓輸出大概能推1公斤的物體
但是和有刷的推力比還是有落差...不過至少沒那麼容易燒掉=v="

隔離式的馬達還有一種..就是仿生魚~用搖擺的方式來帶動水流前進...不過這種方式更複雜，牽涉到更多運算和平衡..."|||
不過這個領域的挑戰也是很吸引人去研究...>w<

[ Last edited by omegaCD on 2006-3-7 at 01:07 ]

作者: julia0826 時間: 2006-3-7 11:11
omegaCD兄,你所謂的橡皮環是o-ring 嗎?橡皮環無法承受馬達高速旋轉產生的熱且不耐磨.,高熱使橡皮硬化,直接影響水密.所以用作推進器的防水,需要準備適用的條件.另外潛艇在水中行進,不須要馬達太高的轉速,將馬達經過齒輪減速後,可達足夠的扭力.如此馬達才不會因負載過重而損耗(燒掉).通過O-ring的傳動軸,也須經過研磨,如此可增加主軸和O環的密合性,也讓因摩而導致擦橡皮環的損耗降到最小.另外還有一種稱為」旋轉油封的材料」,是專用作上述閂題的零件,這留著下次有機會討論
基本上有刷無刷馬達都可用,但分析兩者優劣,無刷馬達效率高,造價高,但是無法作瞬間的逆轉,只適合用在不要求動作靈活的潛艇,例如軍事潛艦.反之有刷馬達低價及控制元件普遍取得容易,市售控速器都可作正逆轉控制,該是初入門者比較好的選擇
以上為個人小小心得,如有不正確處,請指正.

作者: lakers3411 時間: 2006-3-7 22:18
可請julia0826大大
教如何自製潛水艇嗎?
有收訂單嗎?

好想學喔

作者: marbol 時間: 2006-3-7 22:56
嗯!!實作派的,令人佩服!!
請多多發表高見,讓大家進步與成長!!

作者: julia0826 時間: 2006-3-7 23:38

Originally posted by lakers3411 at 2006-3-7 22:18:
可請julia0826大大
教如何自製潛水艇嗎?
有收訂單嗎?

好想學喔

教如何自製潛艇,我自己也還在學習,承蒙看重,有問題po上來大家討論,我知無不答.至於訂單,我有接,但是因耗時又很多元件部品是無中生有,造價方面還得深入溝通.但如果自己DIY,才是模型的樂趣,別輕易捨去.

作者: babyfish0226 時間: 2006-3-8 00:23
我也想學耶，但年紀慢慢大了而想玩的東西又很多，再加上每天扣掉工作上班的時間，剩下的時間好像也沒多少了，不過有興趣還是很棒，模型...好像是高中時代的事，我也想重新再開始玩看看...年紀大有一個好處就是，買玩具不必問爸爸媽媽，存一段時間想要敗下去就對了，這點有時候在和家裡的小朋友對話時也真的覺得滿爽的，呵呵！(我常去逛玩具反斗城但都假裝要買玩具給小朋友..其實，都是在看自己喜歡的東西，同時...在享受一種當成年人的優越感............會不會有點變態啊？:|)

作者: julia0826 時間: 2006-3-8 09:55

Originally posted by babyfish0226 at 2006-3-8 00:23:
我也想學耶，但年紀慢慢大了而想玩的東西又很多，再加上每天扣掉工作上班的時間，剩下的時間好像也沒多少了，不過有興趣還是很棒，模型...好像是高中時代的事，我也想重新再開始玩看看...年紀大有一個好處就是，買 ...

你有那麼老了嗎?反正週四五就會看到你了,對了,上傳圖檔的限制足多少K?

作者: babyfish0226 時間: 2006-3-8 11:05
在上傳附檔的地方有寫唷，目前的設定是單一檔案2048k，發表文章最多可同時上傳八個檔案。

作者: marbol 時間: 2006-3-10 00:30
julia0826大大!!
看了大大的圖檔後,有些問題請教~~~希望不吝賜教

1.重心偏移裝置以及圖2左右兩側的金屬構造是有用到車床??還是現貨件??
猜想是用CNC加工出來的,這樣要做就要製圖與詢商,自己做可能不容易吧!!
2.圖2左右兩側的用途??以及似乎有相當多的"電源線"從中間觀測孔冒出來,好像是為了許多內藏功能模組而做,看不出來,不會是用繼電器來做控制用的吧???
3.圖3應該是外殼吧??是什麼樣的材質??是如何把他弄成"碗狀容器"???真是隔行如隔山~~~~
4.水密的方式,那個"碗狀容器"有相當多的機會讓水跑進去,應該有採用O-ring來迫緊,猜想如果這個內艙的正壓能夠與水壓抵抗的話,說不定可以潛的更深,看看放個正壓產生器是不是比較安全??

作者: julia0826 時間: 2006-3-13 23:08
賜教不敢當,這幾天一下子比較忙,稍有怠慢請海涵

附圖的水底載具並沒有重心偏移的機構,如果真要作,就把重垂如擺垂般吊在重心位置,2個伺服機作x.y軸的拉動,就可輕意經由重心的改變來改變潛加體本身的位相.圖2左右的金屬柱狀物,內有噴水裝置,這載具本身有7個幫浦,是作為載具在水中改變其位相同作用的,如果當初有作重心位置移動的裝置,司減少幾個PUMP,電裝及管線方面會較簡單,金屬構造是有用到車床,是製圖後用CNC加工出來的.就因為很多零件都是無中生有,特別小量CNC製出的,所以之前對omega CD 有提及,要訂作不是問題,但時間和經費可能不是個小數目.

從中間觀測孔有相當多的"電線"冒出來,這些大部份是要和羅輯電路連結,用7個線性可反轉調速器來控製7個獨立PUMP的,另有2條是連接控制眼球動作的伺服機.

外殼是FRP(玻璃纖維)的材質.玻璃纖維的製品是由圖面製成原型,再由原型製模,再由模具製成完成品,用說的很快,但是每一步驟都有許多小細節要處理,有關玻璃纖維的加工工法,我們下次有機會再討論.
.水密的方式,採用O-ring來迫緊,是最常用的方法.如果這個內艙的正壓能夠與水壓抵抗的話,說不定可以潛的更深,這是正確的.但只可用在無人載具裡,.利用正壓產生的裝置,每潛越就釋放越多的正壓來對抗外在的壓力,這樣本體就不會被壓扁.但上昇後如何把正壓收回或排除,才不致使載具本身如氣球船爆破,這也是個大家動動腦的章節

手酸了,剩下以後再聊

[ Last edited by julia0826 on 2006-3-13 at 23:16 ]

作者: omegaCD 時間: 2006-3-14 04:16
姆..我沒有要訂做阿xD"(是lakers大大問的..=v=")

我看到噴嘴就知道是幫浦了...=v=y
不過感覺這麼多顆...吃電應該很兇@@"
如果用水管+電子閥門可能可以做成單引擎噴射的方式來減少耗電...
(不過水管的推力可能會比較差吧"...而且中央幫浦的力量要強一點...ˊ3ˋa)

正壓排除用個電磁閥就可以了吧?不過要找一下能雙向封鎖的電磁閥才可以...並且用內外壓力sensor監控平衡避免進水...

不知可不可以實際看到這台運作...感覺好帥...ˊˇˋa

===IDEA MEMO===
潛艇如果做成長筒狀(或魚型)，可能可以減少重心偏移的機率(因為會向中央集中)，最近正在設計(手繪)自己的魚型潛艇...有空再將設計圖POST上來..0v0a
還有防水主引擎已經在beta測試階段...是用電腦CPU風扇改裝...馬力還不錯...>v<(目前用2層+同步反向運轉，增加輸出水壓...0v0a)
(PS: 用來做引擎噴口的飲料罐是草莓飲料的...聞一聞有草莓香..xDDDD)

RF方面...越高頻的頻率在水中越難傳遞(潛水時電磁波根本幾乎都會被水吸收，所以潛艇是秘密偵查的好武器)，除了超低頻外....能在水中傳遞的只有聲波和少部分波長的光波了...
而視訊信號在水中不可能用超低頻傳遞....所以可以試試看紅外波長的雷射...紅外線頻段在淺海深度下被吸收的程度差不多只有55~60%(猜測)
雷射在水中的調變應該可以達到800Mhz以上..不過還是需要實驗看看(都只是猜測=v=")
再來就是超音波...不過最高頻率可能也只能在10Mhz以下...雖然能量強保證傳得遠...但是會不會影響到生物就不得而知了...=v="
做控制指令傳輸的話..超音波應該可行...但是在海底時還是要注意背景環境雜訊(自然生物&海流)...
短距離水中低鮑率傳輸的話，可以試試藍光LED...在水中藍光波長距離應該最遠，不過藍光的雷射還很貴..所以可以先用高瓦數藍光LED試驗看看(但是頻率有限制...=v=")

[ Last edited by omegaCD on 2006-3-14 at 04:26 ]

作者: marbol 時間: 2006-3-14 19:22

Originally posted by julia0826 at 2006-3-13 23:08:
賜教不敢當,這幾天一下子比較忙,稍有怠慢請海涵

附圖的水底載具並沒有重心偏移的機構,如果真要作,就把重垂如擺垂般吊在重心位置,2個伺服機作x.y軸的拉動,就可輕意經由重心的改變來改變潛加體本身的位相.圖2左右 ...

julia0826大大~~~~

因為一開始大大回覆omegaCD大大以螺旋槳做動力的防水方式,所以猜想以艙內正壓抵抗水壓,則會迫使水不會從螺旋槳的O-ring介面滲入,現在似乎沒這個問題,
因為是以水幫浦來做動力~~~

如果不是要潛到"馬裡亞那海溝"的話,
就如同omegaCD大大說的,用電磁閥就可做正壓排除,市面上有吃12VDC鉛酸電池,壓力差在5Kg/cm2的二口二位電磁閥~~~差不多有70psi,如果1Kg/cm2是一大氣壓,差不多10公尺的水深吧!!換算一下這壓力差就可深達50公尺(如有錯誤請指正)

如果以安全考量,則需要考量潛水艙所能耐受的壓力差(也就是設計的安全係數,要以潛多深來設定),並配合減壓閥來做壓力的調配,這樣就不會像深海魚一浮出水面鼓爆~~~~~當然漂漂的船殼要鑿個小洞,配合錐形推拔螺牙來固鎖減壓閥及電磁閥~~~~~

作者: omegaCD 時間: 2006-3-16 01:41

原帖由 marbol 於 2006-3-14 19:22 發表

julia0826大大~~~~

因為一開始大大回覆omegaCD大大以螺旋槳做動力的防水方式,所以猜想以艙內正壓抵抗水壓,則會迫使水不會從螺旋槳的O-ring介面滲入,現在似乎沒這個問題,
因為是以水幫浦來做動力~~~

...

還有個想法..如果將大部分靜態元件包裝成固態模組...連接部份用高壓水密接頭來連接並將功率元件做好散熱，就可以讓水進入部分艙室內做為加壓用...這樣就省去正壓產生系統了...不過防水處理這部份比較棘手...@@a

或將船體核心骨架用正12面體(5邊形-正12面)來製作，這樣各方壓力都會被分散開來...可以潛的更深...不過這結構也不好做就是...ˊˋa"
半夜來亂入...(毆飛

作者: julia0826 時間: 2006-3-19 22:39
坐而言不如立刻行動,即然有這麼多未知的狀況,那就開始一樣一樣試了.這幾天會利用時間先製作一個簡單的水密艙,用控制燈號來測試遙控器在海水中的穿透效果,當然會配上繩索,以防萬一失控,但是擔心水密艙作得不夠大,一下子被水底隧道裡的大鯊魚一口吞了.完成後會和版大約時間,屆時有興趣的同好就一齋來吧,當面討論會比在這裡刻字容易多了.準備迎接Monday Blue 了嗎?

[ 本帖最後由 julia0826 於 2007-1-29 08:48 編輯 ]

作者: babyfish0226 時間: 2006-3-19 23:06
不用擔心被大鯊魚吞，被『砍壞』才比較有可能 :D

其實海底隧道有兩邊，要測試可以先在沒有鯊魚的那邊，另外測試的全程我都會拍照及錄影(用我的爛相機)，影片的部分julia大大可以直接上傳或寄給我壓縮後代貼都可以，有實做我想就是一個開始，技術的部分我幫不上忙，其餘的在我能力範圍內我會盡力，安排時間及活動場地，那是沒問題的，到時真的歡迎所有朋友一起參與喔。

Monday Blue ..每天都像在工作，我是沒什麼感覺了。

作者: uucww 時間: 2006-3-28 12:44
good!!

作者: sky808021 時間: 2006-6-30 17:14
這個厲害~~~~

作者: 帕德拉斯 時間: 2006-6-30 20:37
設計方面我最在行這些對我來說沒什麼難的
只是如何運轉方面有問題

作者: winwin 時間: 2006-7-3 10:53
大家都太複雜化

國外有研發出四旋翼遙控飛碟無線版  台灣有引進約四千多元 http://tw.f4.page.bid.yahoo.com/tw/auction/d20084993

利用裡面的平衡機制電路拆下改裝成水下遙控用機體我想一點都不難只要請人製作防水玻纖外殼既可

動力稍改裝一下都不是難事  無須進排水設計無須斤斤計較重心問題因為都靠四個動力組來達成平衡或移動既可

至於餵食方式可設計在機體內置食物槽不需靠機械手臂餵食  當你要餵食時只需啟動另外加入的一顆水中馬達讓它把水抽入[微控]  食物槽  藉由水流將  食物或飼料  引出排出機體  看起來食物或飼料是從機體噴出  也很好玩

我想製作經費機體內設備部分不需六千元吧最貴的應該是外殼未知數

[ 本帖最後由 winwin 於 2006-7-3 11:00 編輯 ]

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作者: 帕德拉斯 時間: 2006-7-3 12:29
這種的太大攜帶不方便
我認為越複雜越好
月事精密功能更多

作者: winwin 時間: 2006-7-3 23:23
要多功能還不簡單但是經費及故障率是多少百分比

這樣改裝起來體積也不大估計 40cmx30cmx40cm 應該剛剛好太小不起眼操控也不穩定

而且這里程式高手一堆

偏偏我不會程式但是創意永遠不會少靈感

你可以加裝照明設備易如反掌
還可以加裝治療設備比如射出麻醉針總比下水抓魚簡單
或是加裝高電流放電裝置靠近生病的魚瞬間電擊讓它輕易可撈起隔離治療

所有外露接觸到海水的軸心可用銅製或鈦合金在海水環境可耐好幾年不腐蝕

站長要的功能不外乎方便及娛樂性為主大家動動腦絕對可輕易完成

作者: F91 時間: 2006-7-5 00:25
標題: 回覆 #37 julia0826 的文章
齁齁....
這是ITRI的作品喔
舒大哥嗎?!

你應該知道我是誰吧~~嘿嘿嘿!!

作者: uucww 時間: 2006-7-5 00:37

作者: doubletime 時間: 2006-7-23 11:39
平衡使用陀羅儀可得知相對位置，靠陀羅儀當迴授控制平衡……等等等
那控制上下的就交給搖控ｒｆ嚕
這東西的架構比較難吧＠＠　　架構出來的話，要實現控制會簡單很多

作者: julia0826 時間: 2007-2-1 14:15
請容許個人在此發表一則公開聲明:
個人於民國94年間有機會參與,由工x院創意中心舒先生(原創)設計的」水之械」專案之外型製作部份,幾經許多挫折,終於能於期限內成功順利發表.興奮激動心情久久未能平息.在偶然機會中於本站看到有關水中餵食機器人的討論文章,裡面大家討論的內容多為天馬行空,缺乏實作經驗可參考驗證,個人初衷原本來是希望藉此機會大家互相討論,但是一時得意忘形,未徵詢該機關相關單位及原創設計舒先生許可,於本論壇發表之討論涉及相關專案的部份內容及圖片,雖然討論內容僅止於皮毛,卻已重大影響工x院之權益.於此慎重為個人草率不當之行為,由衷表達深深的歉意.也在此呼籲大家,以個人此實例為警惕,要謹慎發表,才不會犯了和我相同的錯誤.

作者: playrobot 時間: 2007-5-21 15:57
標題: 淺艇=水下移動載具
日前, 看到babyfish 展現的水下水母, 小淺艇等等, 覺得很有趣。
記得半年前, 為了要找水下超音波, 花了相當時間, 後來看到, 玩具淺艇只要用擺臂, 不斷搖擺, 碰到障礙後, 就會偏移方向, 非常smart !

過些日子, 也來試試 ~~
PS : 本週日, 桃園海洋館有一場水下淺艇聚會, 據說很熱鬧 ! 大家一起去看看吧 ?

作者: sengo 時間: 2008-7-18 14:26
標題: 雿
ROV( Remotely Operated Vehicles )

[ 本帖最後由 sengo 於 2008-7-18 15:00 編輯 ]

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作者: babyfish0226 時間: 2008-7-19 17:00
謝謝您的回應，其實當初在找資料時有朝ROV的方向來著手，只不過想法和現實總是有點落差，無論是技術還是成本，ROV已超過當初單純的需求了，不過以實作來說，確實是ROV是唯一比較可行的方向。

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