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標題: RoBoard 小六足機器人整合加速度的簡單 Demo [打印本頁]

作者: lucrece_lu 時間: 2011-2-24 13:15
標題: RoBoard 小六足機器人整合加速度的簡單 Demo
本帖最後由 lucrece_lu 於 2011-2-24 13:16 編輯

小六足配上安東尼小主板並扣上 RM-G144 加速度的一個簡單 Demo ，到時再整合甘落就可以去演算自己所在的位置自己去調整位置
目標上面要放半杯水上下平台及樓梯但水不能倒出來... 哈.. 有沒有人想挑戰呀... 我可以出獎金哦

[youtube]O0NFrttN9SY[/youtube]

作者: rayrider 時間: 2011-2-24 17:48
如要平地上移動，又或是蹺蹺板。小弟的ALPHA 保證可以。如果上下樓梯足部沒有加裝SENSOR ，小弟大膽保證沒有人可以拿到你的獎金。而且，L 大的小六足如果要保持平衡也只能橫著走了。小弟比較期待L 大的小六足可以向前走。

作者: nichal 時間: 2011-2-24 18:20
其實有個簡單的偷吃步
就是在小六足上再掛一個平衡用的平台
平台的本身就可以補償平面
這樣小六足怎麼動都不會讓水噴出來~~~

(不過這樣一說大家都會做了.....

)

作者: lucrece_lu 時間: 2011-2-24 18:28
哈哈哈這還真是偷吃步呀..... 不過這樣也是機構要處理一下..才行

作者: lucrece_lu 時間: 2011-2-24 18:30

如要平地上移動，又或是蹺蹺板。小弟的ALPHA 保證可以。如果上下樓梯足部沒有加裝SENSOR ，小弟大膽保證沒有 ...
rayrider 發表於 2011-2-24 17:48

這主意不錯哦直行前進.. 速速來霸凌一下公司的工程師s 再搞個 demo 出來

作者: lakers3411 時間: 2011-2-24 22:17
向前走......基本上沒有不行,只是第3軸還沒用到@@
目前第3軸都裝假的........裝了沒用.........

作者: mzw2008 時間: 2011-2-25 15:41

其實有個簡單的偷吃步
就是在小六足上再掛一個平衡用的平台
平台的本身就可以補償平面
這樣小六足怎麼動 ...
nichal 發表於 2011-2-24 18:20

怎麼感覺這IDEA真是又簡單又實用哩
哈

作者: lakers3411 時間: 2011-2-25 16:50
不過這樣一來就不需要6足了,反而是本末倒置
讓6足的腳變成只是移動用的工具,

作者: rayrider 時間: 2011-2-25 21:16

向前走......基本上沒有不行,只是第3軸還沒用到@@
目前第3軸都裝假的........裝了沒用.........
lakers3411 發表於 2011-2-24 22:17

不過這樣一來就不需要6足了,反而是本末倒置
讓6足的腳變成只是移動用的工具,
lakers3411 發表於 2011-2-25 16:50

L 大真是說到小弟的心底話

作者: stanley21 時間: 2011-2-25 23:45
本帖最後由 stanley21 於 2011-2-26 00:00 編輯

日本有個很有名的機器人教授Shigeo Hirose,
早在1980年左右(也就是30年前....!!!)就研究了四足機器人(如下圖Titan),
六足應該比四足容易平衡(而四足會比二足容易平衡...依此類推...)

rayrider大大說的沒錯,不裝sensor是要怎麼玩??
而且除了sensor還要執行"複雜的計算" @@
真是工程浩大啊 @@
nichal大大說的平衡,看過許多二足機器人有用過這招,也是不容易啦!!

TITAN III(1981~1984)

作者: nichal 時間: 2011-2-26 09:41
本帖最後由 nichal 於 2011-2-26 13:49 編輯

(先謝謝S大提供寶貴的意見與支持)

L大和R大說得沒錯
如果站在要發揮六足功力的立場上
這樣的方法是不可取的
就比賽的角度來看
或許在規則訂定上就要避開這樣的問題
就像在比賽拔河的樂高機器人的輪子不能貼雙面膠一樣

但是就現實生活的應用來說
很多問題的解決方法
就是靠偷吃步來達成降低成本又能兼顧使用者需求的任務

學生時期老師給我們說一個故事
他說他在看paper的時候
一個相當龐大且複雜的飼牛系統
用了很嚴謹的演算法跟好幾年的時間去驗證
數據報表都相當完善
在paper的排行評比上是第140幾名

另一篇馬桶水箱的設計
完全沒有演算法跟理論推導
只有改變水箱的擺設, 大小, 及出水孔的位置
花費的時間也在一兩個月左右
然而該paper評比上卻排在50名以內

老師說
如果他是那個寫飼牛系統的人
他大概會吐血.......
早知道就回家拆一拆水箱改一改水箱
就可以得到一篇高評比的論文成就!!

******************************

雖然我個人也覺得老師這樣的評論有失公允
因為環境不同, 條件不同, 應用的族群也不同
就成就上來說
我還是會認為那個做飼牛系統的人Level比較高
也對長遠的農業發展有很好的貢獻
但是針對當下環境的適用性來說
水箱滿足家家戶戶的使用需求(不是全部, 但至少大多數人)
因此它獲得比較高的評比.....

在這裡我所要表達的是
鑽研科技很重要
但更要讓科技簡化到讓人很有感覺, 很願意去欣賞, 很輕鬆的去應用
這樣的科技才是王道
(這樣就不會有那麼多的工程師過勞死了......)

作者: lakers3411 時間: 2011-2-27 12:13
要對得起自己就夠了!
都是為了別人眼光的話我早不放棄了~
有些東西它是一個基礎沒打好是不行的

作者: nichal 時間: 2011-2-27 15:08
本帖最後由 nichal 於 2011-2-27 15:18 編輯

回復 12# lakers3411

是呀~~
自己有學到東西最重要!
我支持L大!!

只是很遺憾的是
大多數的工程師就是為了 "解決因別人眼光所產生的問題" 而存在著
希望L大可以自開門戶掌握自己的未來 (像Apple一樣主導大局)
才不會有 "寄人屋簾下很難不低頭" 的無奈

附帶一提的是
前面所提到的偷吃步
其實就是分散式系統的概念
讓小六足當一個稱職的 "移動平台"
平衡交給別的平台去處理 (就是平衡平台)
各司其職更能讓小六足發揮得淋漓盡致

(曾經做過案子把AT89C2051的功能操到極限)
(可是投入在調整中斷源跟系統最佳化的時間)
(改用兩顆MCU可以省下九成的時間......)
(也就是用一個MCU要花十天才能搞定的工作)
(改用兩個MCU只要一天就完成了)
(在沒有時間壓力的案子下, 第一個作法是練功的好機會)
(可是在有時間壓力的情況下, 就看自己能不能取捨了!!)

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